| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-11页 |
| ·并联机器人的发展及其应用简介 | 第8-9页 |
| ·课题研究的意义 | 第9-11页 |
| ·机构动力学平衡的国内外研究现状与发展趋势 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·发展趋势 | 第13页 |
| ·课题来源、研究内容与目标 | 第13-16页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·本课题的研究目标 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 震动力完全平衡的有限位置法 | 第16-27页 |
| ·结构学基础 | 第16-18页 |
| ·运动链与单开链 | 第16页 |
| ·单开链约束度 | 第16-17页 |
| ·机构的耦合度 | 第17-18页 |
| ·并联机构的单开链单元分解 | 第18页 |
| ·震动力完全平衡的有限位置法 | 第18-22页 |
| ·基本思想 | 第19页 |
| ·单开链和机构的总质径积 | 第19-21页 |
| ·震动力完全平衡方程 | 第21-22页 |
| ·实例分析 | 第22-26页 |
| ·该方法的特点 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于单开链的并联机构震动力平衡模式方法 | 第27-34页 |
| ·基于单开链的并联机构震动力平衡模式方法 | 第27-31页 |
| ·基本思想 | 第27-28页 |
| ·单位向量的选取原则 | 第28-29页 |
| ·单开链单元质径积计算过程 | 第29-30页 |
| ·机构的总质径积 | 第30-31页 |
| ·基于单开链模式方法的一般步骤 | 第31-33页 |
| ·基于单开链模式方法的特点 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 常见单开链单元质径积的建立 | 第34-49页 |
| ·单构件的质径积 | 第34-35页 |
| ·由转动副组成的单构件质径积 | 第34-35页 |
| ·由球副组成的单构件质径积 | 第35页 |
| ·约束度等于零的单开链质径积 | 第35-42页 |
| ·单开链SOC{-S-C-R-R-}的质径积 | 第35-36页 |
| ·单开链SOC{-R-S-S-}的质径积 | 第36-37页 |
| ·单开链SOC{-R-R-S-S-}的质径积 | 第37-38页 |
| ·单开链SOC{-R-S-S-R-}的质径积 | 第38-39页 |
| ·单开链SOC{-R//R//R-}的质径积 | 第39-40页 |
| ·单开链SOC{-R-C-C-R-R-}的质径积 | 第40-41页 |
| ·单开链SOC{-S-S-R-}的质径积 | 第41-42页 |
| ·约束度大于零的单开链质径积 | 第42-45页 |
| ·单开链SOC{-R//R//R//R-}的质径积 | 第42-43页 |
| ·单开链SOC{-R-R-S-S-R-}的质径积 | 第43-45页 |
| ·约束度小于零的单开链质径积 | 第45-48页 |
| ·单开链SOC{-S-S-}的质径积 | 第45页 |
| ·单开链SOC{-R//R-}的质径积 | 第45-46页 |
| ·单开链SOC{-R//R-R//R-}的质径积 | 第46-47页 |
| ·单开链SOC{-S-C-}的质径积 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 并联机构震动力平衡实例分析 | 第49-56页 |
| ·概述 | 第49-51页 |
| ·并联机构RRCS-SSR震动力平衡分析 | 第51-55页 |
| ·RRCS-SSR机构简介及坐标系建立 | 第51页 |
| ·判定机构通路定理 | 第51页 |
| ·机构结构分解 | 第51-52页 |
| ·机构震动力平衡分析 | 第52-55页 |
| ·应用单开链单元模式方法的技巧 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 结论与展望 | 第56-58页 |
| ·结论 | 第56-57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第62页 |