| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-33页 |
| ·行星车概述 | 第17-24页 |
| ·行星车概况 | 第17-18页 |
| ·行星车国际研究背景与现状 | 第18-23页 |
| ·行星车国内研究背景与现状 | 第23页 |
| ·研究现状分析 | 第23-24页 |
| ·行星车视觉导航研究中的关键技术 | 第24-30页 |
| ·视觉环境感知技术 | 第24-25页 |
| ·综合定位定向技术 | 第25页 |
| ·路径规划技术 | 第25-27页 |
| ·虚拟现实技术 | 第27-28页 |
| ·人机交互技术 | 第28-29页 |
| ·视觉信息处理技术 | 第29-30页 |
| ·论文的内容、结构及成果 | 第30-32页 |
| ·论文的研究内容和组织结构 | 第30-31页 |
| ·论文的主要贡献和创新点 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第二章 行星车视觉系统立体校正算法 | 第33-57页 |
| ·概述 | 第33-34页 |
| ·基础理论 | 第34-45页 |
| ·摄像机模型 | 第34-37页 |
| ·立体视觉模型 | 第37-40页 |
| ·两视点几何 | 第40-42页 |
| ·立体校正 | 第42-43页 |
| ·L-M优化方法 | 第43-45页 |
| ·行星车视觉系统立体校正算法 | 第45-51页 |
| ·欧几里德校正 | 第45-46页 |
| ·弱标定情况下的欧几里德校正 | 第46-50页 |
| ·基于立体校正的图像变换 | 第50-51页 |
| ·算法的性能分析与比较 | 第51-54页 |
| ·结论 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第三章 行星车视觉系统立体匹配算法 | 第57-93页 |
| ·概述 | 第57-60页 |
| ·区域匹配计算理论 | 第60-65页 |
| ·理论基础 | 第60-61页 |
| ·区域匹配方法 | 第61-64页 |
| ·评估方法 | 第64-65页 |
| ·ADSW 算法 | 第65-68页 |
| ·支持权重原理 | 第65-66页 |
| ·支持权重计算 | 第66-67页 |
| ·匹配代价计算 | 第67-68页 |
| ·ADSW算法总结 | 第68页 |
| ·HFASW算法 | 第68-81页 |
| ·Census变换 | 第69-71页 |
| ·权重计算 | 第71-78页 |
| ·累加迭代 | 第78页 |
| ·双通道累加 | 第78-79页 |
| ·结论 | 第79-81页 |
| ·数据重用分析 | 第81-86页 |
| ·数据重用问题描述 | 第81-82页 |
| ·初始匹配代价计算的数据重用 | 第82-83页 |
| ·代价累加的数据重用 | 第83-86页 |
| ·HFASW算法硬件架构 | 第86-88页 |
| ·整体架构设计 | 第86页 |
| ·Census变换 | 第86-87页 |
| ·权重计算 | 第87页 |
| ·代价累加 | 第87-88页 |
| ·实现结果 | 第88-90页 |
| ·资源消耗 | 第88-89页 |
| ·实验结果 | 第89页 |
| ·性能比较 | 第89-90页 |
| ·结论 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 第四章 星面地形重建与局部避障路径规划 | 第93-115页 |
| ·概述 | 第93-94页 |
| ·视差图后处理 | 第94-97页 |
| ·视差交叉检测 | 第94-95页 |
| ·连续性控制 | 第95-96页 |
| ·双向匹配策略 | 第96-97页 |
| ·三维星面地形重建 | 第97-100页 |
| ·摄像机坐标系到导航坐标系的转换 | 第97-99页 |
| ·三维星面地形重建结果 | 第99-100页 |
| ·局部避障路径规划概述 | 第100-106页 |
| ·局部避障路径规划必要性 | 第100-101页 |
| ·常用的局部避障路径规划方法 | 第101-104页 |
| ·地形可翻越性分析 | 第104-106页 |
| ·基于组合的逼近平面与三元线模型的地形可翻越性分析 | 第106-110页 |
| ·地形建模 | 第106-108页 |
| ·可翻越性分析 | 第108-110页 |
| ·实验结果 | 第110-113页 |
| ·结论 | 第113页 |
| ·本章小结 | 第113-115页 |
| 第五章 行星车视觉系统图像压缩算法研究 | 第115-139页 |
| ·概述 | 第115-116页 |
| ·CCSDS图像压缩算法分析 | 第116-125页 |
| ·CCSDS图像压缩算法概述 | 第116-117页 |
| ·离散小波变换（DWT） | 第117-119页 |
| ·位平面编码（BPE） | 第119-124页 |
| ·算法性能分析 | 第124-125页 |
| ·算法硬件结构设计 | 第125-132页 |
| ·总体架构 | 第125-126页 |
| ·DWT模块 | 第126-127页 |
| ·抽树模块 | 第127-128页 |
| ·DC编码模块 | 第128-129页 |
| ·AC编码模块 | 第129-131页 |
| ·码流组织模块 | 第131-132页 |
| ·验证与性能分析 | 第132-136页 |
| ·结论 | 第136页 |
| ·本章小结 | 第136-139页 |
| 第六章 总结与展望 | 第139-143页 |
| ·论文工作总结 | 第139-140页 |
| ·对进一步研究的展望 | 第140-143页 |
| 参考文献 | 第143-153页 |
| 致谢 | 第153-155页 |
| 博士期间工作成果 | 第155-156页 |