喷水推进船舶的航向/航速控制研究

摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-12页
第1章 绪论	第12-30页
·课题研究的背景、目的和意义	第12-13页
·国内外研究发展现状综述	第13-27页
·国内外船舶喷水推进器发展和研究概况	第13-20页
·国内外推力矢量控制研究概况	第20-22页
·国内外航向/航速控制研究概况	第22-24页
·国内外反步控制方法的研究概况	第24-27页
·基于喷水推进器船舶控制技术难点	第27-28页
·论文主要研究内容	第28-30页
第2章 喷水推进器推力矢量研究	第30-50页
·喷水推进器的原理和应用	第30-38页
·喷水推进器的发展和应用	第30-32页
·喷水推进器的原理和结构	第32-38页
·喷水推进器推力影响因素分析	第38-43页
·边界层对喷水推力的影响	第38-42页
·喷水损失因素	第42-43页
·喷水推进器推力矢量分析	第43-49页
·喷口水流速度分析	第43-46页
·推进器推力分析	第46-48页
·推力矢量仿真分析	第48-49页
·本章小结	第49-50页
第3章 喷水推进船舶运动模型研究	第50-68页
·船舶操纵模型	第50-56页
·船舶附加质量	第51-52页
·船体上粘性流体动力和力矩	第52-56页
·海浪干扰	第56-63页
·波浪干扰的坐标系统	第57-59页
·规则波的干扰力	第59-63页
·喷口转角调节模型	第63页
·喷水泵转速调节模型	第63-64页
·船舶开环运动特性规律总结	第64-67页
·本章小结	第67-68页
第4章 喷水推进船舶的航向/航速分离控制	第68-101页
·航向/航速分离的控制结构及其数学模型	第68-70页
·航向/航速分离的控制结构	第68-69页
·航向/航速控制的数学模型	第69-70页
·基于动态逆的航速不匹配系统反步设计	第70-80页
·反步法控制与动态逆原理	第71-75页
·基于动态逆的反步滑模航速控制系统设计	第75-77页
·仿真结果与分析	第77-80页
·基于滑模变结构的航向不匹配系统反步设计	第80-99页
·自适应反步控制的设计方法	第80-85页
·反步滑模控制的设计方法	第85-93页
·基于反步滑模的航向控制系统设计	第93-96页
·仿真结果与分析	第96-99页
·分离控制仿真	第99-100页
·本章小结	第100-101页
第5章 喷水推进船舶的航向/航速综合控制	第101-129页
·航向/航速控制系统数学模型	第102-103页
·基于反步的船舶航向/航速系统有界干扰的控制	第103-113页
·有界扰动的串级系统控制设计	第103-110页
·有界扰动的航向/航速控制器设计	第110-111页
·仿真分析	第111-113页
·基于反步自适应的航向/航速系统未知参数的控制	第113-123页
·未知参数的串级系统控制设计	第113-119页
·船舶未知参数的航向/航速控制器设计	第119-121页
·仿真分析	第121-123页
·船舶航向/航速系统的综合控制	第123-128页
·非线性串级系统控制设计	第123-125页
·基于反步自适应的航向/航速系统综合控制器设计	第125-126页
·仿真分析	第126-128页
·本章小结	第128-129页
第6章 航向/航速综合控制的优化改进	第129-149页
·基于积分滤波的反步滑模串级系统控制	第129-135页
·基于反步滑模的多输入多输出串级系统控制	第129-134页
·串级系统反步滑模控制积分滤波改进	第134-135页
·基于神经网络动态逆的串级系统反步滑模控制	第135-144页
·基于神经网络的动态逆的模型	第136-143页
·基于神经网络动态逆的串级系统反步滑模设计	第143-144页
·船舶航向/航速综合控制系统设计仿真	第144-148页
·航向/航速综合控制系统设计	第144-146页
·航向/航速综合控制系统仿真	第146-148页
·本章小结	第148-149页
结论	第149-151页
参考文献	第151-164页
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第164-166页
致谢	第166页