护士助手机器人控制及路径规划技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究及应用概况 | 第12-16页 |
| ·国外研究及应用概况 | 第13-15页 |
| ·中国研究及应用概况 | 第15-16页 |
| ·论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 结构设计与运动学分析 | 第18-34页 |
| ·机器人性能指标及设计要求 | 第18页 |
| ·机器人总体结构 | 第18-25页 |
| ·运动方式与底盘结构 | 第21-22页 |
| ·物品盛放空间 | 第22-23页 |
| ·触摸屏人机界面 | 第23-25页 |
| ·机械手 | 第25页 |
| ·机器人运动学分析 | 第25-28页 |
| ·简化模型 | 第26-27页 |
| ·运动学模型 | 第27-28页 |
| ·差速驱动数学模型 | 第28-33页 |
| ·位姿 | 第28-29页 |
| ·航位推算法 | 第29-31页 |
| ·差速驱动 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 控制系统设计 | 第34-56页 |
| ·分级递阶控制系统结构 | 第34-35页 |
| ·控制系统硬件解决方案 | 第35-43页 |
| ·TMS320F2812最小系统 | 第36-39页 |
| ·总线接口设计 | 第39-40页 |
| ·脉冲编码器处理电路设计 | 第40-41页 |
| ·LMD18200驱动电路设计 | 第41-43页 |
| ·电机差速驱动控制系统设计 | 第43-50页 |
| ·驱动单元设计 | 第43-44页 |
| ·电机驱动控制系统硬件设计 | 第44-50页 |
| ·磁传感器控制系统设计 | 第50-53页 |
| ·磁传感器 | 第50-51页 |
| ·磁尺 | 第51页 |
| ·磁钉 | 第51-53页 |
| ·磁尺传感器信号采集 | 第53页 |
| ·触摸屏控制系统设计 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 路径规划技术研究 | 第56-71页 |
| ·机器人路径规划 | 第56页 |
| ·遗传模拟退火算法 | 第56-58页 |
| ·基于遗传模拟退火算法的机器人路径规划 | 第58-62页 |
| ·机器人工作环境模型建立 | 第58-60页 |
| ·机器人路径规划方法 | 第60-62页 |
| ·遗传模拟退火算法的参数设置 | 第62-70页 |
| ·路径编码方法 | 第62-63页 |
| ·适应度函数选择 | 第63-65页 |
| ·遗传算子的选择 | 第65-67页 |
| ·模拟退火参数设计 | 第67-68页 |
| ·算法的终止准则 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 路径规划仿真结果与比较分析 | 第71-75页 |
| ·不同参数设置的结果比较分析 | 第71-74页 |
| ·种群规模 | 第71-72页 |
| ·适应度函数参数 | 第72-73页 |
| ·交叉率和变异率 | 第73页 |
| ·起始温度参数和温度下降参数 | 第73-74页 |
| ·两种算法的仿真结果比较分析 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附录A | 第82-85页 |
| 附录B | 第85-87页 |
