多足步行机器人运动位姿误差分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源及意义 | 第8页 |
| ·多足步行机器人的研究现状 | 第8-11页 |
| ·机器人误差研究的现状 | 第11-14页 |
| ·机器人误差建模的研究现状 | 第11-12页 |
| ·机器人误差补偿的研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-15页 |
| 2 多足步行机器人的运动学 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·研究对象的介绍 | 第15-17页 |
| ·腿的运动学分析 | 第17-20页 |
| ·多足步行机器人运动学 | 第20-25页 |
| ·多足机器人的逆运动学 | 第20-21页 |
| ·多足机器人的正运动学 | 第21-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于正运动学的误差计算 | 第26-40页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·影响运动误差的主要因素 | 第26-29页 |
| ·误差计算模型 | 第29-34页 |
| ·从属关节变量的误差 | 第29-31页 |
| ·方向矩阵的误差 | 第31-34页 |
| ·机器人位置误差 | 第34页 |
| ·实例与仿真 | 第34-39页 |
| ·仿真程序流程 | 第34-35页 |
| ·实例 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 误差影响度分析 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·杆长误差的影响度分析 | 第40-43页 |
| ·关节角度误差的影响度分析 | 第43-46页 |
| ·立足点误差的影响度分析 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 误差补偿方法的研究 | 第51-56页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·位姿补偿模型 | 第51-53页 |
| ·补偿原理 | 第51-52页 |
| ·位姿补偿建模 | 第52-53页 |
| ·实例 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 6 结论与展望 | 第56-58页 |
| ·全文总结 | 第56页 |
| ·研究展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录1 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第63页 |
