| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·移动机器人的发展概况 | 第7-8页 |
| ·履带式移动机器人的特点 | 第8-9页 |
| ·本课题的背景 | 第9页 |
| ·本文所做的工作 | 第9-11页 |
| 2 履带式移动机器人运动学、动力学分析和运动控制整体方案 | 第11-27页 |
| ·履带式移动机器人底盘结构 | 第11页 |
| ·履带式移动机器人运动学分析 | 第11-16页 |
| ·直线运动 | 第13页 |
| ·旋转运动 | 第13-14页 |
| ·圆弧运动 | 第14-16页 |
| ·履带式移动机器人动力学分析 | 第16-19页 |
| ·履带式移动机器人运动控制总体方案 | 第19-20页 |
| ·直流电动机控制 | 第20-25页 |
| ·可逆直流 PWM控制 | 第20-22页 |
| ·直流电动机转速、电流双闭环控制原理 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 3 系统硬件设计 | 第27-46页 |
| ·硬件整体结构设计 | 第27-29页 |
| ·DSP处理模块 | 第29-31页 |
| ·驱动模块 | 第31-34页 |
| ·功率开关管 | 第32页 |
| ·栅极驱动芯片 | 第32-34页 |
| ·电流检测电路 | 第34-36页 |
| ·码盘信号检测电路 | 第36-37页 |
| ·母线电压检测电路 | 第37-38页 |
| ·保护电路 | 第38-40页 |
| ·桥路同侧短路保护 | 第38页 |
| ·过电流保护 | 第38-39页 |
| ·欠电压/过电压保护 | 第39-40页 |
| ·I~2t保护 | 第40页 |
| ·泵升电压泄放回路 | 第40-41页 |
| ·电源电路 | 第41-43页 |
| ·RS-232接口电路 | 第43页 |
| ·系统电磁兼容性设计 | 第43-45页 |
| ·布局、布线和接地设计 | 第44-45页 |
| ·隔离和滤波 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 系统软件设计 | 第46-64页 |
| ·DSP程序设计 | 第46-59页 |
| ·DSP程序开发流程和数据 Q格式表示方法 | 第47-49页 |
| ·主程序 | 第49-50页 |
| ·控制程序 | 第50-53页 |
| ·PWM模块 | 第53-55页 |
| ·速度检测 | 第55-57页 |
| ·ADC模块 | 第57-58页 |
| ·通信模块 | 第58-59页 |
| ·上位机软件设计 | 第59-63页 |
| ·Visual C++ 2005平台和 MFC简介 | 第59-60页 |
| ·用户界面 | 第60-61页 |
| ·曲线显示 | 第61-62页 |
| ·通信模块 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 系统调试 | 第64-67页 |
| ·系统各功能模块调试 | 第64-65页 |
| ·直流电动机开环和闭环调试 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录 硬件实物图 | 第73页 |