| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题背景 | 第11页 |
| ·课题简介 | 第11-12页 |
| ·课题研究的意义及国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·本论文的主要内容及结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人系统 | 第15-27页 |
| ·机器人概述 | 第15-16页 |
| ·什么是机器人 | 第15页 |
| ·机器人组成部件 | 第15-16页 |
| ·机器人的自由度和关节、坐标 | 第16页 |
| ·机器人运动学 | 第16-19页 |
| ·位置和姿态的表示 | 第16-17页 |
| ·位置描述 | 第16-17页 |
| ·方位描述 | 第17页 |
| ·位姿描述 | 第17页 |
| ·坐标变换 | 第17-18页 |
| ·平移坐标变换 | 第17页 |
| ·旋转坐标变换 | 第17-18页 |
| ·复合变换 | 第18页 |
| ·齐次坐标变换 | 第18页 |
| ·机器人的运动方程表示 | 第18-19页 |
| ·平面机器人位置求解 | 第19页 |
| ·机器人动力学 | 第19-21页 |
| ·动力学正问题 | 第19-20页 |
| ·动力学逆问题 | 第20页 |
| ·动力学模型 | 第20-21页 |
| ·机器人视觉伺服系统 | 第21-22页 |
| ·基于位置的视觉伺服系统 | 第21页 |
| ·基于图像的视觉伺服系统 | 第21页 |
| ·基于位置与基于图像的视觉伺服系统的比较 | 第21-22页 |
| ·摄像机投影模型 | 第22-23页 |
| ·摄像机成像原理 | 第22-23页 |
| ·图像平面坐标系 | 第23页 |
| ·线性摄像机模型 | 第23页 |
| ·本文实际机器人视觉伺服系统 | 第23-26页 |
| ·机器人系统 | 第23-24页 |
| ·系统数学模型 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 松下交流伺服系统 | 第27-35页 |
| ·伺服技术应用基础 | 第27页 |
| ·电气伺服系统简介 | 第27页 |
| ·旋转体运动方程 | 第27页 |
| ·负载转矩特性 | 第27页 |
| ·伺服控制系统 | 第27-28页 |
| ·常用伺服电动机 | 第27-28页 |
| ·交流伺服控制 | 第28页 |
| ·交流永磁伺服电动机 | 第28-29页 |
| ·电机分类 | 第28-29页 |
| ·PMSM 数学模型 | 第29页 |
| ·PMSM 伺服系统 | 第29-30页 |
| ·松下交流伺服系统 | 第30-32页 |
| ·系统组成 | 第30页 |
| ·基本原理和控制框图 | 第30-31页 |
| ·主要功能 | 第31-32页 |
| ·系统连接及调试 | 第32-34页 |
| ·组建系统 | 第32页 |
| ·系统调试 | 第32-34页 |
| ·电机空载试运转 | 第32-33页 |
| ·转矩控制模式运转 | 第33页 |
| ·带负载运转 | 第33-34页 |
| ·与PMAC 卡的连接 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 PMAC 运动控制卡 | 第35-49页 |
| ·PMAC 运动控制卡概述 | 第35-36页 |
| ·适应能力 | 第35页 |
| ·配置任务 | 第35页 |
| ·PMAC 是一台计算机 | 第35-36页 |
| ·PMAC 的功能 | 第36页 |
| ·PMAC 的结构 | 第36-37页 |
| ·PMAC 卡的输入与输出 | 第37-39页 |
| ·正交编码器输入 | 第38页 |
| ·光电隔离专用的数字输入标志 | 第38页 |
| ·专用数字输出标志 | 第38页 |
| ·光电隔离模拟输出 | 第38-39页 |
| ·其他输入输出接口 | 第39页 |
| ·PMAC 卡变量系统 | 第39-40页 |
| ·I变量 | 第39页 |
| ·PMAC 的I/O 和内存地址表及 M 变量 | 第39页 |
| ·P 变量和 Q 变量 | 第39-40页 |
| ·PMAC 卡的命令系统 | 第40-41页 |
| ·PMAC 指令执行进程 | 第40页 |
| ·在线命令 | 第40-41页 |
| ·电机特性命令 | 第40页 |
| ·坐标系命令 | 第40页 |
| ·全局命令 | 第40-41页 |
| ·缓冲命令 | 第41页 |
| ·相关设置 | 第41-42页 |
| ·电机的设置 | 第41页 |
| ·坐标系的设置 | 第41-42页 |
| ·计算特性 | 第42页 |
| ·PMAC 编程特点 | 第42-43页 |
| ·运动模式 | 第42页 |
| ·PMAC 怎样执行运动程序 | 第42-43页 |
| ·PCOMM32PRO 动态链接库 | 第43-44页 |
| ·OpenPmacDevice 函数 | 第43页 |
| ·ClosePmacDevice 函数 | 第43页 |
| ·PmacGetPmacType 函数 | 第43页 |
| ·PmacGetRomVersionA 函数 | 第43-44页 |
| ·PmacGetRomDateA 函数 | 第44页 |
| ·PmacSetVariable 函数 | 第44页 |
| ·PmacGetResponseA 函数 | 第44页 |
| ·在本课题中的实际应用 | 第44-47页 |
| ·PMAC 卡的调试 | 第44-45页 |
| ·运动程序实验 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 DSP 图像处理系统 | 第49-64页 |
| ·数字图像基础 | 第49页 |
| ·本文图像处理方法 | 第49-51页 |
| ·彩色图像与灰度图像的转换 | 第50页 |
| ·图像二值化 | 第50页 |
| ·中值滤波 | 第50页 |
| ·边缘检测 | 第50-51页 |
| ·视频编码 | 第51-53页 |
| ·彩色数字图像 | 第51页 |
| ·色彩空间 | 第51页 |
| ·视频图像 | 第51-53页 |
| ·模拟视频 | 第51-53页 |
| ·数字视频 | 第53页 |
| ·DSP 图像处理系统 | 第53-57页 |
| ·DSPs 简介 | 第53-54页 |
| ·TMS320DM642 芯片简介 | 第54-55页 |
| ·SEED-VPM642 处理系统 | 第55-57页 |
| ·系统简介 | 第55-56页 |
| ·视频应用原理 | 第56-57页 |
| ·DSP 图像处理系统安装和调试 | 第57-58页 |
| ·实验设备连接和检查 | 第57页 |
| ·软件安装和设置 | 第57-58页 |
| ·软件开发 | 第58页 |
| ·图像质心求取算法 | 第58-59页 |
| ·三种质心处理算法 | 第58-59页 |
| ·极值均值法 | 第58页 |
| ·点Hough 变换法 | 第58页 |
| ·重心法 | 第58-59页 |
| ·实验结果分析 | 第59页 |
| ·视频图像处理 | 第59-60页 |
| ·图像处理程序开发 | 第60-63页 |
| ·基于硬件中断的处理程序 | 第60页 |
| ·基于RF-5架构的FVID处理程序 | 第60-63页 |
| ·原理简要介绍 | 第60-61页 |
| ·程序流程 | 第61-62页 |
| ·图像处理结果 | 第62-63页 |
| ·两种处理程序的比较 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 基于图像的FCMAC 控制仿真 | 第64-73页 |
| ·FCMAC 介绍 | 第64-65页 |
| ·CMAC 介绍 | 第64页 |
| ·FCMAC 工作原理和结构 | 第64-65页 |
| ·两关节机器人的FCMAC 控制系统 | 第65-67页 |
| ·机器人FCMAC 控制系统组成和工作原理 | 第65-66页 |
| ·控制系统工作过程 | 第66-67页 |
| ·基于图像的视觉伺服FCMAC 控制系统组成和工作流程 | 第67-68页 |
| ·系统组成 | 第67页 |
| ·系统工作流程 | 第67-68页 |
| ·仿真程序编写 | 第68-69页 |
| ·机器人模型m 文件 | 第68页 |
| ·图像雅可比矩阵逆阵m 文件 | 第68页 |
| ·主程序 | 第68页 |
| ·仿真程序工作流程 | 第68-69页 |
| ·基于图像的视觉伺服FCMAC 控制系统仿真分析 | 第69-72页 |
| ·直线轨迹跟踪仿真 | 第69-70页 |
| ·曲线轨迹跟踪仿真 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第7章 系统综合实验 | 第73-87页 |
| ·系统组成 | 第73页 |
| ·串口通信 | 第73-76页 |
| ·MSComm 控件简介 | 第73-74页 |
| ·主控程序中串口通信程序 | 第74-75页 |
| ·DSP 中的串口通信部分 | 第75-76页 |
| ·工作流程 | 第76-77页 |
| ·硬件流程 | 第76页 |
| ·软件流程 | 第76-77页 |
| ·程序介绍 | 第77-80页 |
| ·工控机主控程序 | 第77-79页 |
| ·界面 | 第77-78页 |
| ·串口通信部分 | 第78页 |
| ·PMAC 应用程序 | 第78页 |
| ·逆图像雅可比矩阵 | 第78-79页 |
| ·PMAC 运动程序 | 第79页 |
| ·DSP 图像处理程序 | 第79-80页 |
| ·综合实验 | 第80-84页 |
| ·单角度运动实验 | 第80-81页 |
| ·视觉伺服实验 | 第81-84页 |
| ·以相邻时刻像素差作为控制量的实验 | 第81-83页 |
| ·以期望像素与实际像素差作为控制量的实验 | 第83-84页 |
| ·实验分析 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 结论与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |