| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-7页 |
| 第一章 前言 | 第7-9页 |
| 第二章 边缘检测与直线检测 | 第9-18页 |
| ·Canny边缘提取 | 第9页 |
| ·TINA中Canny参数的选取 | 第9-14页 |
| ·Hough变换 | 第14-15页 |
| ·Hough变换中的参数取值问题 | 第15-18页 |
| 第三章 机器人定位的研究 | 第18-29页 |
| ·机器人定位的研究现状 | 第18-19页 |
| ·建筑物消失点的求取 | 第19-27页 |
| ·消失点的重要性质 | 第27页 |
| ·建立被参照坐标系进行定位 | 第27-29页 |
| 第四章 机器人自主移动的研究 | 第29-40页 |
| ·仿真地图数据的获取与组织 | 第29页 |
| ·认知环境时构建地图的方法 | 第29-31页 |
| ·基于Yeap和Jefferies的认知图计算理论认知环境 | 第31-37页 |
| ·自主移动方式的确定 | 第37-40页 |
| 第五章 最优路径规划 | 第40-42页 |
| 第六章 实验结果与分析 | 第42-51页 |
| ·实验介绍 | 第42页 |
| ·仿真地图数据的获取 | 第42-43页 |
| ·机器人自主移动 | 第43-49页 |
| ·最优路径规划 | 第49-51页 |
| 第七章 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56页 |