| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·护士助手机器人的发展概况 | 第11-16页 |
| ·关于自主移动机器人 | 第11-12页 |
| ·国外助手机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内助手机器人研究现状 | 第14-16页 |
| ·移动机器人自主导航方法关键技术 | 第16-21页 |
| ·移动机器人体系结构 | 第16-17页 |
| ·定位导航和避障技术 | 第17-18页 |
| ·视觉信息的实时处理技术 | 第18-19页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第19-20页 |
| ·路径规划与机器人控制技术 | 第20-21页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 护士助手机器人总体结构 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·护士助手机器人机械本体结构 | 第22-24页 |
| ·方案选择 | 第22-23页 |
| ·机械本体结构 | 第23-24页 |
| ·控制系统结构 | 第24-27页 |
| ·通讯系统结构 | 第27-28页 |
| ·电机驱动系统 | 第28-30页 |
| ·驱动电机 | 第28页 |
| ·电机驱动电路 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 护士助手机器人导航方法研究 | 第32-48页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·护士助手机器人机器人数学模型 | 第33-36页 |
| ·拓扑地图 | 第36-37页 |
| ·边运动算法 | 第37-38页 |
| ·本体的定位 | 第38-47页 |
| ·位置识别方法 | 第38-40页 |
| ·护士助手机器人的航位推算法 | 第40-43页 |
| ·RFID路标定位法 | 第43-44页 |
| ·栅格地图测距避障 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 护士助手机器人超声波传感系统设计 | 第48-68页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·超声波测距原理 | 第48-51页 |
| ·超声波介绍 | 第48-49页 |
| ·测距原理 | 第49-51页 |
| ·超声波探头选择 | 第51-53页 |
| ·收发一体式超声波传感器探头 | 第51-52页 |
| ·收发分体式超声波传感器探头 | 第52-53页 |
| ·超声波发射驱动方式 | 第53-54页 |
| ·锁相环 LM567回波检测方式 | 第54-55页 |
| ·超声波测障方式分析 | 第55-63页 |
| ·利用超声回波进行简单物体的识别 | 第55-61页 |
| ·利用多对超声传感器测量简单的障碍物大小 | 第61-63页 |
| ·超声波传感器检测电路设计 | 第63-67页 |
| ·超声波传感器硬件设计 | 第63-65页 |
| ·超声波传感器软件设计 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 护士助手机器人通讯系统设计 | 第68-76页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·RS-485的总线结构 | 第68-71页 |
| ·护士助手机器人的 RS-485总线协议的制定 | 第71-74页 |
| ·RS-485总线协议的制定 | 第71页 |
| ·基于 RS-485总线的护士助手机器人内部通讯协议制定 | 第71-74页 |
| ·RS-485通讯电路设计 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 仿真和实验 | 第76-80页 |
| ·电机驱动模块的仿真 | 第76-78页 |
| ·超声波传感器测距实验 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |