| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·机器人学 | 第9页 |
| ·计算机视觉、机器视觉与图像工程 | 第9-11页 |
| ·计算机视觉(Computer Vision)与机器视觉(Machine Vision) | 第9-10页 |
| ·图像工程 | 第10-11页 |
| ·足球机器人概述 | 第11-13页 |
| ·足球机器人的产生与发展 | 第11-12页 |
| ·Mirosot足球机器人的体系结构 | 第12-13页 |
| ·大场地足球机器人系统的研究现状 | 第13-14页 |
| ·Large League Mirosot视觉系统设计的关键问题 | 第14页 |
| ·本论文的主要研究内容及意义 | 第14-16页 |
| 第二章 大场地足球机器人视觉系统的总体构架 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16-18页 |
| ·Marr的视觉计算理论 | 第16-17页 |
| ·机器视觉系统的组成原理 | 第17-18页 |
| ·机器视觉系统的组成部件 | 第18页 |
| ·大场地足球机器人视觉系统的硬件选取 | 第18-23页 |
| ·摄像头与镜头的选择 | 第19-21页 |
| ·双主机的采用 | 第21页 |
| ·多Basler摄像头与电脑主机的连接 | 第21-22页 |
| ·大场地足球机器人视觉系统的构建 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于不同颜色空间的图像分割研究 | 第24-36页 |
| ·颜色基础 | 第24页 |
| ·颜色空间概述 | 第24-26页 |
| ·RGB颜色空间 | 第25页 |
| ·YUV颜色空间 | 第25页 |
| ·HSI颜色空间 | 第25-26页 |
| ·彩色图像分割 | 第26-28页 |
| ·图像分割的原理 | 第26页 |
| ·灰度图像分割方法 | 第26-27页 |
| ·彩色图像分割方法 | 第27-28页 |
| ·Mirosot中基于不同颜色空间的图像分割研究 | 第28-35页 |
| ·三维阈值色彩空间 | 第28页 |
| ·GUI阈值选取 | 第28-30页 |
| ·图像分割试验研究 | 第30-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 大场地的图像校正及信息融合技术研究 | 第36-52页 |
| ·图像校正 | 第36-48页 |
| ·摄像机的成像模型 | 第36-38页 |
| ·图像畸变模型 | 第38-40页 |
| ·远心镜头探讨 | 第40-41页 |
| ·图像畸变校正方法综述 | 第41-43页 |
| ·数字图像畸变校正的基本思路 | 第43页 |
| ·空间坐标多项式变换几何校正方法应用 | 第43-48页 |
| ·传感器的信息融合 | 第48-51页 |
| ·信息融合的基本理论 | 第48-49页 |
| ·信息融合的技术和方法 | 第49-50页 |
| ·大场地中双摄像头采集信息的融合 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 大场地足球机器人的色标设计及识别算法 | 第52-61页 |
| ·色标设计 | 第52-57页 |
| ·国内及国际上主要的色标设计 | 第52-54页 |
| ·色标设计总结 | 第54页 |
| ·Mirosot中型组(5vs5)我方的足球机器人色标设计 | 第54-55页 |
| ·矩形色标设计 | 第55-57页 |
| ·矩形色标识别算法 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 大场地足球机器人视觉系统的实现 | 第61-67页 |
| ·中型组足球机器人视觉系统软件结构图 | 第61-62页 |
| ·大场地足球机器人视觉系统软件结构图 | 第62页 |
| ·视觉系统编程实现 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第七章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
