| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-28页 |
| ·概述 | 第11-15页 |
| ·并联机构的起源和发展 | 第11-13页 |
| ·并联机构的应用 | 第13-14页 |
| ·并联机构的特点 | 第14-15页 |
| ·并联机床的发展和现状 | 第15-18页 |
| ·国外并联机床发展和现状 | 第15-16页 |
| ·国内并联机床发展和现状 | 第16-17页 |
| ·传统机床与并联机床特征比较 | 第17-18页 |
| ·并联机床理论研究的现状 | 第18-26页 |
| ·位姿正解 | 第18-19页 |
| ·奇异性 | 第19-22页 |
| ·工作空间 | 第22-23页 |
| ·动力学 | 第23-25页 |
| ·冗余优化 | 第25-26页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第二章 并联机构正向运动学 | 第28-47页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·并联机构运动学基本方程 | 第29页 |
| ·位姿逆解 | 第29-30页 |
| ·位姿正解 | 第30-46页 |
| ·四元数 | 第30-31页 |
| ·6-SPS 型并联机构位姿正解 | 第31-34页 |
| ·六自由度相似平台6-6p 型并联机构位姿正解 | 第34-40页 |
| ·六自由度6-6q 型并联机构位姿正解 | 第40-45页 |
| ·一类线性相关6-SPS 型并联机构位姿正解 | 第45-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第三章 相似平台6-SPS 型并联机构奇异性分析 | 第47-67页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·6-6p 型并联机构奇异性分析 | 第47-60页 |
| ·6－6p 型并联机构的逆雅可比 | 第47-49页 |
| ·结构奇异 | 第49-50页 |
| ·位置奇异 | 第50-51页 |
| ·姿态奇异 | 第51-53页 |
| ·算例 | 第53-55页 |
| ·奇异性条件与正运动学装配模式之间的关系 | 第55-60页 |
| ·6-6q 并联机构奇异性分析 | 第60-63页 |
| ·结构奇异 | 第61-62页 |
| ·姿态奇异 | 第62页 |
| ·位置奇异 | 第62页 |
| ·两种相似平台并联机构的关系 | 第62-63页 |
| ·自运动 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-67页 |
| 第四章 并联机床工作空间测量与分析 | 第67-79页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·影响并联机床工作空间的因素 | 第67-68页 |
| ·BJ-04-02(A)型并联机床 | 第68-69页 |
| ·BJ-04-02(A)型并联机床工作空间测量 | 第69-73页 |
| ·并联机床的坐标系 | 第70页 |
| ·BJ-04-02(A)型并联机床运动空间测量 | 第70-73页 |
| ·测试结果及分析 | 第73-77页 |
| ·不同水平面内的运动域图 | 第73-76页 |
| ·不同水平面内的运动域仿真分析 | 第76-77页 |
| ·并联机床不同姿态角的工作空间 | 第77-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 第五章 并联机构力传递性能及刚度 | 第79-90页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·并联机构力传递性能分析 | 第79-83页 |
| ·并联机构力雅可比矩阵 | 第79-80页 |
| ·力和力传递性能 | 第80-82页 |
| ·算例 | 第82-83页 |
| ·并联机构刚度分析 | 第83-84页 |
| ·一般6-SPS 并联机床与交叉杆6-SPS 并联机床刚度比较 | 第84-89页 |
| ·小结 | 第89-90页 |
| 第六章 并联机构高效动力学建模 | 第90-105页 |
| ·引言 | 第90-91页 |
| ·凯恩方法动力学建模 | 第91-96页 |
| ·坐标和位置姿态 | 第91页 |
| ·速度和角速度 | 第91-92页 |
| ·加速度和角速度 | 第92-93页 |
| ·偏速度和偏角速度 | 第93页 |
| ·主动力和广义主动力 | 第93-94页 |
| ·惯性力和广义惯性力 | 第94-95页 |
| ·并联机构动力学方程 | 第95页 |
| ·算例 | 第95-96页 |
| ·结论 | 第96页 |
| ·动力学建模验证 | 第96-98页 |
| ·并联机构对动力学模型的简化 | 第98-104页 |
| ·并联机床 | 第100-102页 |
| ·飞行模拟器的运动平台 | 第102-104页 |
| ·小结 | 第104-105页 |
| 第七章 任务冗余度并联机床优化研究 | 第105-115页 |
| ·引言 | 第105-107页 |
| ·根据瞬时动能的轨迹优化 | 第107-112页 |
| ·单自由度轨迹优化 | 第107-109页 |
| ·三自由度轨迹优化 | 第109-110页 |
| ·算例 | 第110-112页 |
| ·最小关节力范数优化 | 第112-114页 |
| ·小结 | 第114-115页 |
| 第八章 工作总结与展望 | 第115-118页 |
| ·工作总结 | 第115-117页 |
| ·未来工作展望 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第134页 |