一种新型三自由度并联机构的设计理论与方法
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-25页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-16页 |
| ·国内外研究状况 | 第16-24页 |
| ·并联机构结构学 | 第16-18页 |
| ·并联机构运动学 | 第18-22页 |
| ·位置正解 | 第18-21页 |
| ·尺度综合 | 第21-22页 |
| ·并联机构静力学分析 | 第22-24页 |
| ·本文主要研究内容 | 第24-25页 |
| 第二章 概念设计与型数综合 | 第25-36页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·少自由度并联机构的结构组成原理 | 第25-26页 |
| ·并联机构的选型原则 | 第26-27页 |
| ·少自由度并联机构的综合 | 第27-28页 |
| ·机构创新设计思想 | 第28-29页 |
| ·TAM 机构的概念设计 | 第29-32页 |
| ·机构自由度分析 | 第32-34页 |
| ·并联机构的自由度 | 第32-33页 |
| ·TAM 机构的自由度 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-36页 |
| 第三章 工作空间分析与尺度综合 | 第36-57页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·TAM 机构的运动学模型 | 第36-43页 |
| ·坐标系建立与动平台姿态描述 | 第36-37页 |
| ·位置逆解模型 | 第37-40页 |
| ·平面结构支链 | 第38-40页 |
| ·伸缩杆支链 | 第40页 |
| ·速度映射模型 | 第40-43页 |
| ·平面结构支链 | 第40-41页 |
| ·伸缩杆支链 | 第41-43页 |
| ·SKM400 机构的运动学模型 | 第43-48页 |
| ·坐标系建立与动平台姿态描述 | 第43-44页 |
| ·位置逆解模型 | 第44-45页 |
| ·速度映射模型 | 第45-48页 |
| ·TAM 机构的工作空间分析与尺度综合 | 第48-54页 |
| ·工作空间的定义与构成 | 第48-49页 |
| ·设计变量 | 第49-50页 |
| ·操作性能指标 | 第50-51页 |
| ·约束条件 | 第51-53页 |
| ·目标函数 | 第53页 |
| ·优化设计 | 第53-54页 |
| ·算例 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第四章 位置正解分析 | 第57-66页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·位置正解模型的解析解法 | 第57-59页 |
| ·Newton-Raphson 数值解法 | 第59-61页 |
| ·基于位置逆解的雅可比算法 | 第61-62页 |
| ·算例 | 第62-65页 |
| ·解析法算例 | 第62-63页 |
| ·Newton-Raphson 数值法算例 | 第63页 |
| ·雅可比算法算例 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第五章 静力学分析 | 第66-76页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·机构的静力学方程 | 第66-68页 |
| ·含影响系数的虚位移原理法 | 第68-69页 |
| ·自重所需的驱动力 | 第69-70页 |
| ·静平衡 | 第70-74页 |
| ·静平衡方程 | 第71-73页 |
| ·平衡参数 | 第73页 |
| ·机构参数优化设计 | 第73-74页 |
| ·小结 | 第74-76页 |
| 第六章 全文结论 | 第76-78页 |
| ·结论 | 第76-77页 |
| ·工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-89页 |
| 参加的科研项目和完成的学术论文 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
