沙生灌木平茬机拢枝机构智能化研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 1 引言 | 第9-14页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·研究的意义 | 第10-11页 |
| ·沙生灌木平茬机发展概况 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第13页 |
| ·拢枝机构国内外研究现状 | 第13页 |
| ·课题研究内容 | 第13-14页 |
| ·课题研究的方法 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14页 |
| 2 沙生灌木平茬机机械手的设计 | 第14-21页 |
| ·沙生灌木的生长环境及生物学特性 | 第14-15页 |
| ·机械手的机构设计原则 | 第15-19页 |
| ·机械手的选型原则 | 第15-17页 |
| ·机械手的参数确定 | 第17页 |
| ·末端执行器的设计 | 第17-18页 |
| ·机械手的方案确定 | 第18-19页 |
| ·机械手的模型 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21页 |
| 3 机械手的功能动作及时序图的确定 | 第21-23页 |
| ·机械手的功能动作 | 第21-22页 |
| ·机械手的时序图 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23页 |
| 4 机械手的运动学分析 | 第23-32页 |
| ·机械手的运动学概述 | 第23-27页 |
| ·运动学模型的建立 | 第24-26页 |
| ·运动学方程的推导 | 第26-27页 |
| ·运动学正解分析 | 第27-29页 |
| ·正解计算 | 第27-28页 |
| ·正解的验算 | 第28-29页 |
| ·运动学逆解分析 | 第29-30页 |
| ·逆解计算 | 第29页 |
| ·逆解的验算 | 第29-30页 |
| ·机械手的雅可比矩阵及关节速度 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32页 |
| 5 拢枝机构的智能化设计 | 第32-35页 |
| ·智能化概述 | 第32页 |
| ·传感控制系统 | 第32-34页 |
| ·传感控制系统选择和应用 | 第32-34页 |
| ·传感控制实现过程 | 第34页 |
| ·动力源的选择 | 第34页 |
| ·液压系统 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35页 |
| 6 机械手的静力学分析 | 第35-42页 |
| ·概述 | 第35页 |
| ·机械手的有限元分析 | 第35-42页 |
| ·机械手有限元模型的建立 | 第35-36页 |
| ·定义材料性能和单元类型 | 第36页 |
| ·网格划分 | 第36-37页 |
| ·施加载荷求解 | 第37-38页 |
| ·静态分析求解结果 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42页 |
| 7 机械手的动力学分析与 ADAMS 的仿真 | 第42-52页 |
| ·机械手的动力学概述 | 第42页 |
| ·拢枝机械手动力学方程的建立 | 第42-47页 |
| ·拢枝机械手各杆件动能与位能的计算 | 第43-44页 |
| ·拢枝机械手各杆件广义力矩的计算 | 第44-47页 |
| ·机械手的 ADAMS 仿真分析 | 第47-52页 |
| ·ADAMS 软件概述 | 第47页 |
| ·机械手的建模 | 第47-49页 |
| ·机械手的仿真分析 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52页 |
| 8 结论与展望 | 第52-54页 |
| ·结论 | 第52-53页 |
| ·展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 作者简介 | 第57页 |
