移动机器人自主定位和地图生成新算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·地图创建中涉及问题 | 第14-20页 |
| ·地图生成 | 第14-15页 |
| ·传感器 | 第15-16页 |
| ·路径规划和实时地图生成 | 第16-18页 |
| ·移动机器人的导航方式 | 第18-19页 |
| ·移动机器人的导航方法应用 | 第19-20页 |
| ·本课题的研究内容 | 第20-22页 |
| ·课题主要工作 | 第20页 |
| ·课题难点 | 第20-21页 |
| ·本文各个章节内容安排 | 第21-22页 |
| 第二章 基于行为地标生成算法 | 第22-27页 |
| ·基于行为地标定义 | 第22-23页 |
| ·地标识别算法 | 第23-25页 |
| ·平均降噪 | 第23页 |
| ·进一步降噪:螺旋平均 | 第23-24页 |
| ·冗余行为的得出 | 第24-25页 |
| ·冗余行为相关角度的得出 | 第25页 |
| ·定义一个基于行为的地标 | 第25-27页 |
| 第三章 定位算法 | 第27-49页 |
| ·预先给定的地图 | 第27-28页 |
| ·定位算法 | 第28-30页 |
| ·A值计算 | 第29-30页 |
| ·B值计算 | 第30页 |
| ·将预先给定地图转换成基于行为的地图 | 第30页 |
| ·定位算法 | 第30-33页 |
| ·开始遍历 | 第31页 |
| ·初始化 | 第31-32页 |
| ·遍历全局 | 第32-33页 |
| ·地图生成 | 第33页 |
| ·定位实验 | 第33-41页 |
| ·十四盒子环境 | 第33-40页 |
| ·模拟现实环境定位实验 | 第40-41页 |
| ·地标分类失误 | 第41-47页 |
| ·一个地标错误分类 | 第46页 |
| ·10%地标错误分类 | 第46页 |
| ·20%地标错误分类 | 第46-47页 |
| ·局限性 | 第47页 |
| ·评估和总结 | 第47-49页 |
| 第四章 生成基于行为的地图 | 第49-68页 |
| ·模棱两可地标消除 | 第49-50页 |
| ·路径规划 | 第50-59页 |
| ·遍历算法 | 第51-55页 |
| ·封闭一个区域 | 第55-58页 |
| ·验证算法 | 第58-59页 |
| ·地图生成算法 | 第59页 |
| ·实验 | 第59-67页 |
| ·十六方形环境 | 第59-62页 |
| ·叉形环境 | 第62-64页 |
| ·变面积环境 | 第64-65页 |
| ·模拟现实环境 | 第65-67页 |
| ·总结和结论 | 第67-68页 |
| 第五章 基于蚁群算法的多机器人协作策略 | 第68-75页 |
| ·蚁群算法原理 | 第69页 |
| ·基于蚁群算法的多机器人合作策略 | 第69-70页 |
| ·仿真 | 第70-73页 |
| ·结论 | 第73-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-78页 |
| ·主要研究工作成果 | 第75-77页 |
| ·本文地图生成算法与其他经典算法比较 | 第75-76页 |
| ·创新点与难点 | 第76-77页 |
| ·工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 作者及导师简介 | 第82-83页 |
| 硕士研究生学位论文答辩委员会决议书 | 第83-84页 |
