欠驱动平面机器人位置控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·欠驱动机械系统简介 | 第10-11页 |
| ·欠驱动机械系统控制研究简介 | 第11-13页 |
| ·国外研究简介 | 第11-12页 |
| ·国内研究简介 | 第12-13页 |
| ·欠驱动平面机器人控制技术研究现状 | 第13-14页 |
| ·研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 动力学模型及非完整性分析 | 第17-30页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·欠驱动平面连杆机器人动力学模型的建立 | 第17-24页 |
| ·连杆的速度和角速度 | 第18-20页 |
| ·拉格朗日方程 | 第20-21页 |
| ·平面机器人的动能 | 第21-24页 |
| ·欠驱动平面机器人的非完整约束特性 | 第24-29页 |
| ·非完整约束特性 | 第25页 |
| ·非完整性的判别 | 第25-29页 |
| ·欠驱动平面机器人系统非完整性证明 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 自适应模糊滑模控制 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·问题描述 | 第31-32页 |
| ·模糊控制基本理论 | 第32-34页 |
| ·模糊逻辑系统的构成 | 第32页 |
| ·模糊逻辑系统函数逼近特性 | 第32-34页 |
| ·自适应模糊滑模控制器设计 | 第34-38页 |
| ·仿真研究 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于CMAC神经网络的运动控制研究 | 第42-57页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·CMAC神经网络概述 | 第43-46页 |
| ·CMAC 神经网络基本原理 | 第43-44页 |
| ·CMAC 算法 | 第44-46页 |
| ·CMAC 的性质与特点 | 第46页 |
| ·问题描述 | 第46-47页 |
| ·CMAC补偿控制器的设计 | 第47-52页 |
| ·轨迹规划 | 第48-50页 |
| ·CMAC 控制器 | 第50-51页 |
| ·学习控制的实现 | 第51-52页 |
| ·仿真研究 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 无碰撞轨迹规划及跟踪控制 | 第57-67页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·问题描述 | 第57-59页 |
| ·欠驱动机器人的最优避障运动规划 | 第59-60页 |
| ·滑模变结构控制策略 | 第60-61页 |
| ·仿真研究 | 第61-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
