基于开放式软件平台的机器人视觉伺服研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·机器人开放式控制器研究概况 | 第9-10页 |
| ·机器人开放式控制器研究趋势 | 第10-12页 |
| ·机器人视觉伺服研究概况 | 第12-13页 |
| ·机器人视觉中任务描述 | 第13-14页 |
| ·论文主要内容 | 第14-16页 |
| 2 机器人开放式软件平台设计与实现 | 第16-29页 |
| ·机器人开放式软件平台设计概况 | 第16-17页 |
| ·CORBA 规范介绍 | 第17-21页 |
| ·机器人开放式软件架构的要求 | 第21-22页 |
| ·机器人组件UML 建模与接口设计 | 第22-24页 |
| ·开放式控制器软件平台实现 | 第24-29页 |
| 3 摄像机标定 | 第29-41页 |
| ·摄像机标定技术概况 | 第29-30页 |
| ·视觉系统坐标系 | 第30-32页 |
| ·摄像机成像原理 | 第32页 |
| ·固定摄像机标定 | 第32-34页 |
| ·基于直接坐标变换的手眼视觉摄像机标定 | 第34-36页 |
| ·基于恒定旋转矩阵的手眼视觉摄像机标定 | 第36-39页 |
| ·标定方法 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 4 视觉系统与图像处理 | 第41-49页 |
| ·颜色模型与图像描述 | 第41-42页 |
| ·图像预处理 | 第42-43页 |
| ·边缘检测与中心定位 | 第43-47页 |
| ·机械手重复定位实验 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 5 机器人视觉伺服实现 | 第49-55页 |
| ·开放式控制器系统总体构成 | 第49-50页 |
| ·基于位置的视觉伺服控制的结构设计 | 第50-51页 |
| ·视觉控制 PID 算法实现 | 第51-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 6 全文总结与展望 | 第55-57页 |
| ·全文总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 附录 （攻读硕士学位期间发表的论文目录） | 第62页 |
