自主式足球机器人运动控制系统设计与完善
| 独创性声明 | 第1页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| ·自主式足球机器人系统概念 | 第9页 |
| ·自主式足球机器人研究意义 | 第9-11页 |
| ·本文的主要工作 | 第11-12页 |
| 第二章 自主式足球机器人机械系统简述 | 第12-16页 |
| ·自主式足球机器人总体结构 | 第12页 |
| ·视觉传感器装置 | 第12-13页 |
| ·弹射机构 | 第13页 |
| ·护球机构 | 第13-14页 |
| ·走行机构 | 第14-15页 |
| ·供电系统 | 第15-16页 |
| 第三章 自主式足球机器人底层控制系统 | 第16-50页 |
| ·控制系统硬件概述 | 第16-17页 |
| ·底层控制子系统硬件设计 | 第17-34页 |
| ·中央处理器模块 | 第17-21页 |
| ·CIP-51微控制器内核 | 第18-19页 |
| ·片内存储器 | 第19页 |
| ·JTAG调试与边界扫描 | 第19页 |
| ·可编程数字I/O和交叉开关 | 第19-20页 |
| ·可编程计数器阵列 | 第20页 |
| ·控制器局域网 | 第20页 |
| ·串行口 | 第20页 |
| ·16位A/D转换器 | 第20-21页 |
| ·比较器和 DAC | 第21页 |
| ·走行电机驱动模块 | 第21-24页 |
| ·弹射电机和护球电机驱动模块 | 第24页 |
| ·电机速度和方向检测模块 | 第24-26页 |
| ·电机电流检测模块 | 第26-27页 |
| ·串口通信电平转换模块 | 第27-28页 |
| ·在线调试接口(JTAG) | 第28页 |
| ·红外测距模块 | 第28-31页 |
| ·外接电源转换模块 | 第31页 |
| ·低电压报警模块 | 第31-32页 |
| ·红外对管检测模块 | 第32-34页 |
| ·发射模块 | 第32-33页 |
| ·接收模块 | 第33-34页 |
| ·底层控制子系统软件设计 | 第34-50页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·数字控制器设计 | 第35-44页 |
| ·电机速度的检测与处理 | 第35-37页 |
| ·电机电枢电流的检测与处理 | 第37-38页 |
| ·速度控制器 | 第38-41页 |
| ·电流控制器 | 第41-42页 |
| ·数字控制器控制效果 | 第42-44页 |
| ·弹射电机控制 | 第44-45页 |
| ·护球电机控制 | 第45-46页 |
| ·红外测距传感器接收数据处理 | 第46-47页 |
| ·串口通信 | 第47页 |
| ·里程计 | 第47-50页 |
| 第四章 超声波测距模块 | 第50-56页 |
| ·硬件设计 | 第50-53页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·超声波发送模块 | 第51页 |
| ·回波接收预处理模块 | 第51-53页 |
| ·测距结果输出处理模块 | 第53页 |
| ·软件设计 | 第53-56页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·超声波发送 | 第54-55页 |
| ·计算被测距离 | 第55-56页 |
| 第五章 结束语 | 第56-58页 |
| ·本文的成果 | 第56页 |
| ·目前存在的问题 | 第56-57页 |
| ·前景展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 作者简介 | 第61页 |
