| 第一章 绪论 | 第1-42页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·人工免疫系统研究现状 | 第23-27页 |
| ·人工免疫系统的理论研究 | 第24-26页 |
| ·人工免疫系统的应用研究 | 第26-27页 |
| ·足球机器人的研究与发展现状 | 第27-30页 |
| ·机械臂逆运动学问题 | 第30-33页 |
| ·本文研究内容及主线 | 第33-36页 |
| ·本文主要研究内容 | 第33-34页 |
| ·本文研究主线 | 第34-36页 |
| 参考文献 | 第36-42页 |
| 第二章 人工免疫系统生物学基础 | 第42-60页 |
| ·免疫系统原理 | 第42-46页 |
| ·生物免疫系统及其功能 | 第42-44页 |
| ·免疫学理论的发展 | 第44-45页 |
| ·免疫系统的主要特点 | 第45-46页 |
| ·免疫系统的网络模型 | 第46-52页 |
| ·Jerne免疫网络模型 | 第46-47页 |
| ·RLAIS网络模型 | 第47-49页 |
| ·aiNet网络模型 | 第49页 |
| ·动态免疫网络模型 | 第49-50页 |
| ·多值免疫网络模型 | 第50-51页 |
| ·PDP网络 | 第51-52页 |
| ·免疫系统的数学模型 | 第52-56页 |
| ·简单条件下人工免疫系统数学模型 | 第52-54页 |
| ·复杂条件下人工免疫系统数学模型 | 第54页 |
| ·多变量人工免疫系统数学模型 | 第54-55页 |
| ·人工免疫系统中参数涨落与随机描述 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 第三章 克隆免疫网络算法 | 第60-90页 |
| ·基于群体的免疫算法概述 | 第60-65页 |
| ·免疫遗传算法 | 第61-62页 |
| ·免疫规划算法 | 第62-63页 |
| ·克隆选择算法 | 第63-64页 |
| ·反向选择算法 | 第64-65页 |
| ·免疫优化算法的特点 | 第65页 |
| ·基于网络的免疫算法概述 | 第65-66页 |
| ·克隆免疫网络算法 | 第66-73页 |
| ·算法的设计背景 | 第66页 |
| ·算法的具体操作和步骤 | 第66-73页 |
| ·算法收敛性 | 第73-78页 |
| ·算法收敛性定义 | 第73-75页 |
| ·算法收敛性分析 | 第75-78页 |
| ·仿真实验 | 第78-86页 |
| ·测试函数一 | 第79-82页 |
| ·测试函数二 | 第82-84页 |
| ·测试函数三 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 第四章 克隆免疫网络算法在足球机器人路径规划中的应用 | 第90-132页 |
| ·引言 | 第90页 |
| ·足球机器人仿真平台 | 第90-109页 |
| ·Robocup仿真平台 | 第91页 |
| ·FIRA仿真平台 | 第91-94页 |
| ·Middle League SimuroSot平台的开发 | 第94-95页 |
| ·Middle League SimuroSot平台的运动模型 | 第95-98页 |
| ·机器人小车的运动模型 | 第98-104页 |
| ·碰撞模型 | 第104-107页 |
| ·底层基本运动控制 | 第107-109页 |
| ·克隆免疫网络算法在足球机器人路径规划中的应用 | 第109-126页 |
| ·足球机器人路径规划 | 第109-111页 |
| ·足球机器人路径规划的方法 | 第111-117页 |
| ·克隆免疫网络算法在足球机器人路径规划中的应用 | 第117-122页 |
| ·仿真实验与结果 | 第122-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 参考文献 | 第127-132页 |
| 第五章 基于克隆免疫网络算法的足球机器人协作策略研究 | 第132-164页 |
| ·足球机器人的决策方式 | 第132-133页 |
| ·足球机器人决策子系统设计 | 第133-143页 |
| ·推理模型 | 第134-135页 |
| ·信息预处理 | 第135-143页 |
| ·克隆免疫网络算法在协作策略中的应用 | 第143-158页 |
| ·编码 | 第143-151页 |
| ·亲和力函数构造 | 第151-153页 |
| ·实验设计与结论 | 第153-158页 |
| ·软件实现 | 第158-161页 |
| ·软件设计要求 | 第158页 |
| ·动态链接库技术 | 第158-159页 |
| ·软件设计 | 第159-160页 |
| ·实验和结论 | 第160-161页 |
| 本章小结 | 第161-163页 |
| 参考文献 | 第163-164页 |
| 第六章 克隆免疫网络算法求解机械臂逆运动学问题 | 第164-194页 |
| ·机械臂运动学 | 第164-168页 |
| ·机械臂位姿描述 | 第164-166页 |
| ·机械臂运动学方程 | 第166-168页 |
| ·SCARA运动学分析 | 第168-174页 |
| ·机械臂齐次坐标系的建立 | 第168-169页 |
| ·机械臂正运动学分析 | 第169页 |
| ·机械臂逆运动学分析 | 第169-172页 |
| ·机械臂运动学方程的简化 | 第172-174页 |
| ·基于克隆免疫网络算法的神经网络求解机械臂运动学逆解 | 第174-190页 |
| ·神经网络求解机械臂运动学逆解 | 第175-179页 |
| ·基于遗传算法的神经网络求解运动学逆解 | 第179-184页 |
| ·基于克隆免疫网络算法的神经网络求解运动学逆解 | 第184-190页 |
| ·结论 | 第190页 |
| 本章小结 | 第190-192页 |
| 参考文献 | 第192-194页 |
| 第七章 结论与展望 | 第194-198页 |
| 致谢 | 第198-200页 |
| 攻读博士学位期间己发表和录用的学术论文 | 第200-202页 |
| 科研项目 | 第202页 |
| 获奖 | 第202页 |
