| 第一章 绪论 | 第1-22页 |
| ·PETRI 网与复杂机电系统的发展概况及现状 | 第11-20页 |
| ·Petri 网的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·Petri 网简介 | 第12-14页 |
| ·Petri 网基本概念 | 第12-13页 |
| ·基本Petri 网系统 | 第13-14页 |
| ·Petri 网分类 | 第14-15页 |
| ·根据网系统的容量函数K 和权函数W 分类 | 第14-15页 |
| ·根据引入的参数不同(如时间、颜色等)分类 | 第15页 |
| ·Petri 网基本分析技术 | 第15-17页 |
| ·基于可达图与可达树的分析 | 第15-16页 |
| ·基于不变量的分析 | 第16-17页 |
| ·Petri 网基本性能 | 第17-18页 |
| ·可达性 | 第17页 |
| ·活性 | 第17-18页 |
| ·有界性与安全性 | 第18页 |
| ·守恒性 | 第18页 |
| ·Petri 网特点 | 第18-19页 |
| ·Petri 网应用简介 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 基于TPN 的拟人机器人步态与稳定性研究 | 第22-45页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·拟人机器人的本体结构 | 第23-24页 |
| ·拟人机器人运动学分析 | 第24-33页 |
| ·拟人机器人运动学建模 | 第24-29页 |
| ·拟人机器人正运动学问题分析 | 第29-30页 |
| ·拟人机器人逆运动学问题分析 | 第30-33页 |
| ·右腿逆运动学公式推导 | 第30-31页 |
| ·左腿逆运动学公式推导 | 第31-33页 |
| ·拟人机器人步态设计 | 第33-39页 |
| ·脚部轨迹规划 | 第36-38页 |
| ·髋部轨迹规划 | 第38-39页 |
| ·稳定性分析 | 第39-40页 |
| ·PETRI 网建模 | 第40-42页 |
| ·赋时Petri 网 | 第40页 |
| ·Petri 网建模 | 第40-42页 |
| ·仿真结果 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 基于GSPN 的多指灵巧手抓取规划与稳定性分析 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45-47页 |
| ·多指灵巧手手指数目 | 第47-48页 |
| ·多指手抓取中的力、速度分析 | 第48-49页 |
| ·三指灵巧手抓取规划 | 第49-52页 |
| ·三指灵巧手抓取任务分析 | 第49-50页 |
| ·接触点与接触力规划 | 第50-52页 |
| ·传统的抓取规划 | 第50页 |
| ·优化后的抓取点规划 | 第50-52页 |
| ·PETRI 网建模 | 第52-55页 |
| ·广义随机Petri 网 | 第52-53页 |
| ·单指Petri 网建模 | 第53页 |
| ·三指综合Petri 网建模 | 第53-55页 |
| ·PETRI 网仿真 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 基于EPN 的机器人足球角色转换的研究及传球策略的优化 | 第58-75页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·足球机器人多智能体协作的特点 | 第59页 |
| ·足球机器人运动学建模 | 第59-60页 |
| ·机器人足球基本动作 | 第60-62页 |
| ·射门动作 | 第60-61页 |
| ·截球动作 | 第61-62页 |
| ·传球策略的研究 | 第62-67页 |
| ·传球动作分析 | 第62-63页 |
| ·相关理论支持 | 第63-64页 |
| ·传球策略解决方案 | 第64-67页 |
| ·角色转换机制研究 | 第67-69页 |
| ·角色分配机制研究 | 第67-69页 |
| ·确定队形 | 第68页 |
| ·角色转换研究 | 第68-69页 |
| ·角色转换算法流程研究 | 第69页 |
| ·基于增强式PETRI 网（EPN）的角色转换机制的描述 | 第69-71页 |
| ·增强式Petri 网 | 第69-70页 |
| ·基于EPN 的角色转换机制的描述 | 第70-71页 |
| ·PETRI 网仿真 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 总结 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第81页 |
