双轮驱动移动机器人远程控制系统研究
| 第一章 绪 论 | 第1-14页 |
| ·引 言 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·本课题的研究意义和目的 | 第12页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第12-14页 |
| 第二章 双轮驱动移动机器人的运动学建模 | 第14-32页 |
| ·移动机器人车轮驱动配置 | 第14-15页 |
| ·坐标系的建立 | 第15-16页 |
| ·全局坐标系 | 第16页 |
| ·车载局部坐标系 | 第16页 |
| ·全局坐标系和车载局部坐标系的转换 | 第16页 |
| ·移动机器人运动约束模型 | 第16-19页 |
| ·位姿运动学模型 | 第19-24页 |
| ·位姿运动学模型的建立 | 第19-22页 |
| ·推算航行算法的误差分析 | 第22-23页 |
| ·误差的校正分析 | 第23页 |
| ·转向和转弯半径 | 第23-24页 |
| ·实时避障算法模型 | 第24-32页 |
| ·虚拟力场算法模型的建立 | 第25-27页 |
| ·给定环境的数学分析 | 第27-30页 |
| ·仿真及结果 | 第30-32页 |
| 第三章 双轮驱动移动机器人本地控制系统设计 | 第32-52页 |
| ·双轮驱动移动机器人本体结构设计 | 第32-33页 |
| ·本地控制系统硬件设计说明 | 第33-49页 |
| ·本地控制系统硬件结构 | 第33页 |
| ·直流电机的选择与控制 | 第33-35页 |
| ·位置(速度)反馈装置 | 第35-37页 |
| ·PIC单片机系统 | 第37-38页 |
| ·图像数据缓存扩展 | 第38-39页 |
| ·单片机与GPRS模块接口 | 第39-40页 |
| ·人机界面模块 | 第40页 |
| ·电源模块 | 第40-41页 |
| ·超声波测距系统的设计 | 第41-49页 |
| ·超声波测距原理 | 第41-42页 |
| ·测距系统的电路设计 | 第42-46页 |
| ·工作特性探讨 | 第46-49页 |
| ·解决探头探测范围一致性的方案 | 第49页 |
| ·本地控制系统软件设计说明 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 基于GPRS的移动机器人远程控制系统设计 | 第52-62页 |
| ·远程控制概述 | 第52页 |
| ·GPRS技术及其特点 | 第52-53页 |
| ·基于GPRS的远程控制系统构成 | 第53-61页 |
| ·移动机器人系统 | 第54-56页 |
| ·摄像头模块 | 第54-55页 |
| ·GPRS传输模块 | 第55-56页 |
| ·监控中心的构建 | 第56-61页 |
| ·基于SOCKET网络编程接口软件的开发 | 第56-58页 |
| ·监控中心的软件开发 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 总 结 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 研究生阶段完成的论文 | 第66-67页 |
| 致 谢 | 第67页 |
