| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1．1 模具自由曲面精加技术及国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1．2 本文的主要研究对象及内容 | 第14-16页 |
| 第2章 模具自由曲面机器人精加工系统组成 | 第16-22页 |
| 2．1 机器人的定义 | 第16页 |
| 2．2 机器人的特点 | 第16-17页 |
| 2．3 机器人的构成及分类 | 第17-19页 |
| 2．3．1 机器人的构成 | 第17-18页 |
| 2．3．2 机器人的分类 | 第18-19页 |
| 2．4 机器人的应用 | 第19-20页 |
| 2．5 模具自由曲面机器人精加工系统 | 第20-21页 |
| 2．6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 机器人运动学 | 第22-35页 |
| 3．1 位置和姿态描述 | 第22-26页 |
| 3．1．1 齐次坐标 | 第22页 |
| 3．1．2 坐标变换 | 第22-25页 |
| 3．1．3 位置和姿态描述 | 第25-26页 |
| 3．2 机器人运动学方程 | 第26-29页 |
| 3．2．1 概述 | 第26-27页 |
| 3．2．2 运动学方程的建立 | 第27-29页 |
| 3．2．3 运动学方程的解 | 第29页 |
| 3．3 模具自由曲面精加工机器人运动学方程 | 第29-33页 |
| 3．3．1 运动学方程正解 | 第29-32页 |
| 3．3．2 运动学方程逆解 | 第32-33页 |
| 3．4 安装加工工具后机器人的运动变换 | 第33-34页 |
| 3．5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 机器人精加工模具自由曲面的轨迹规划 | 第35-44页 |
| 4．1 模具自由曲面精加工运动轨迹的规划 | 第35-40页 |
| 4．1．1 打磨和抛光自由曲面时的机器人工具轨迹 | 第36-38页 |
| 4．1．2 自由曲面精加工的环切法轨迹规划 | 第38-39页 |
| 4．1．3 自由曲面精加工的行切法轨迹规划 | 第39-40页 |
| 4．1．4 环切法轨迹规划与行切法轨迹规划的比较 | 第40页 |
| 4．2 采用行切法轨迹规划的机器人关节位姿与运动逆解 | 第40-43页 |
| 4．2．1 行切法轨迹规划的实现 | 第40-41页 |
| 4．2．2 行切法打磨和抛光精加工机器人运动关节逆解 | 第41-42页 |
| 4．2．3 关于关节逆解的多解性问题分析 | 第42页 |
| 4．2．4 打磨和抛光精加工的机器人自由度冗余问题 | 第42-43页 |
| 4．3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 模具自由曲面精加工实时无干涉轨迹的生成 | 第44-69页 |
| 5．1 在 UG环境下生成模具自由曲面 CAD模型 | 第44-45页 |
| 5．2 刀具路径规划 | 第45-57页 |
| 5．2．1 刀具路径规划技术及研究现状 | 第46-48页 |
| 5．2．2 平头圆柱形刀具的有效切削半径 | 第48-49页 |
| 5．2．3 用圆弧逼近方法拟合列表曲线 | 第49-53页 |
| 5．2．4 自适应步长的计算 | 第53-55页 |
| 5．2．5 走刀行距的计算 | 第55-56页 |
| 5．2．6 干涉处理 | 第56-57页 |
| 5．3 机器人控制数据的确定 | 第57-58页 |
| 5．4 用 MFC编程实现 | 第58-68页 |
| 5．4．1 流程图及数据结构 | 第58-61页 |
| 5．4．2 程序实现 | 第61-67页 |
| 5．4．3 编程实例 | 第67-68页 |
| 5．5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录A(攻读学位期间所发表的学术论文目录) | 第76页 |
