| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| 1．1 工业机器人的背景概述 | 第7-8页 |
| 1．2 关节型机器人(机器人手臂)的研究概述 | 第8-9页 |
| 1．3 机械手运动方程的求解 | 第9-11页 |
| 1．3．1 欧拉变换解 | 第9-10页 |
| 1．3．2 滚、仰、偏变换解 | 第10-11页 |
| 1．3．3 球面变换解 | 第11页 |
| 1．4 非线性方程组解法综述 | 第11-13页 |
| 1．4．1 准确解法 | 第12页 |
| 1．4．2 求类解析解的消元法 | 第12-13页 |
| 1．4．3 数值迭代法 | 第13页 |
| 1．4．4 渐近解法 | 第13页 |
| 1．5 机器人电机驱动 | 第13-15页 |
| 1．6 本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 机器人运动学 | 第16-44页 |
| 2．1 数学基础 | 第16-24页 |
| 2．1．1 共原点笛卡儿坐标系间的旋转变换 | 第16-18页 |
| 2．1．2 不共原点笛卡儿坐标系间的坐标变换 | 第18-19页 |
| 2．1．3 齐次坐标及其变换 | 第19-22页 |
| 2．1．4 刚体作空间运动时的位移矩阵 | 第22-23页 |
| 2．1．5 关节型机器人的位姿与运动描述 | 第23-24页 |
| 2．2 机器人的正运动学 | 第24-32页 |
| 2．2．1 机器人正运动学方程的D-H表示法 | 第24-26页 |
| 2．2．2 IRB1400机器人运动学正解 | 第26-32页 |
| 2．2．3 D-H表示法的不足 | 第32页 |
| 2．3 IRB1400机器人的逆运动学解 | 第32-44页 |
| 2．3．1 完全有效元素法 | 第33页 |
| 2．3．2 酉矩阵法 | 第33-34页 |
| 2．3．2 IRB1400机器人运动学逆解 | 第34-39页 |
| 2．3．3 逆运动解的校核 | 第39-44页 |
| 第三章 关节型机器人的轨迹规划 | 第44-54页 |
| 3．1 轨迹插值的原理 | 第44-45页 |
| 3．2 关节空间的轨迹规划 | 第45-50页 |
| 3．2．1 三次多项式轨迹规划 | 第46-47页 |
| 3．2．2 五次多项式轨迹规划 | 第47页 |
| 3．2．3 抛物线过渡的线性运动轨迹 | 第47-49页 |
| 3．2．4 具有中间点及用抛物线过度的线性运动轨迹 | 第49页 |
| 3．2．5 高次多项式运动轨迹 | 第49-50页 |
| 3．3 直角坐标空间的轨迹规划 | 第50-54页 |
| 3．3．1 直线插补算法 | 第51页 |
| 3．3．2 圆弧插补算法 | 第51-54页 |
| 第四章 机器人位置控制和电机驱动技术 | 第54-60页 |
| 4．1 控制方程的建立(基于AC无刷电动机的关节位置控制) | 第54-55页 |
| 4．2 IRB1400的AC无刷电机驱动 | 第55-56页 |
| 4．3 传感器 | 第56-60页 |
| 第五章 机器人的末端执行器 | 第60-70页 |
| 5．1 手部和柔顺性 | 第60页 |
| 5．2 工业机器人末端执行器的种类及其基本要求 | 第60-61页 |
| 5．3 末端执行器的结构及其原理 | 第61-66页 |
| 5．3．1 机构型末端执行器 | 第61-62页 |
| 5．3．2 真空吸盘 | 第62-64页 |
| 5．3．3 电子吸盘 | 第64-66页 |
| 5．3．4 特殊手爪 | 第66页 |
| 5．4 IRB1400机器人末端执行器的设计 | 第66-70页 |
| 5．4．1 手爪设计要求: | 第66-67页 |
| 5．4．2 气缸型号的选取 | 第67-68页 |
| 5．4．3 气动手爪的控制 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 主要参考文献 | 第72-73页 |