| 中文摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-19页 |
| §1．1 研究的目的和意义 | 第6-11页 |
| §1．2 ALV研究现状 | 第11-18页 |
| 1．2．1 美国UGV（Uamanned Ground Vehicle）系统 | 第12-14页 |
| 1 . 2 . 2 CMU NavLab~[27-34] | 第14页 |
| 1 . 2 . 3 UBM的EMS-Vision~[35] | 第14-15页 |
| 1 . 2 . 4 Parma的ARGO~[35] | 第15-16页 |
| 1 . 2 .5 其他比较著名的机器人系统 | 第16页 |
| 1．2．6 国内ALV~[36] | 第16-18页 |
| §1．3 本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 立体视觉的相关技术 | 第19-37页 |
| §2．1 引言 | 第19页 |
| §2．2 摄像机标定技术概述 | 第19-26页 |
| §2．3 图像的几何校正 | 第26-30页 |
| §2．4 图像对的匹配 | 第30-36页 |
| §2．5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 三维重建误差分析及后处理算法 | 第37-66页 |
| §3．1 引言 | 第37-38页 |
| §3．2 三维重建算法 | 第38-41页 |
| §3．3 视觉导航系统的三维重建误差分析 | 第41-55页 |
| 3．3．1 图像坐标误差 | 第42-44页 |
| 3．3．2 匹配误差 | 第44-48页 |
| 3．3．3 量化误差 | 第48页 |
| 3．3．4 系统误差 | 第48-49页 |
| 3．3．5 误差补偿 | 第49-51页 |
| 3．3．6 实验结果与分析 | 第51-55页 |
| 3．3．7 结论 | 第55页 |
| §3．4 三维重建后处理算法研究 | 第55-65页 |
| 3．4．1 梯度判据 | 第56-61页 |
| 3．4．2 车体姿态参数 | 第61-63页 |
| 3．4．3 遮挡问题 | 第63-64页 |
| 3．4．4 运动中前后帧信息 | 第64-65页 |
| §3．5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
