| 第1章 绪论 | 第1-36页 |
| 1．1 概述 | 第16-17页 |
| 1．2 仿生水下机器人技术的基本概念 | 第17-20页 |
| 1．2．1 鱼类游动方式分类 | 第17-18页 |
| 1．2．2 鲹科结合月牙形尾鳍推进方式机理 | 第18-19页 |
| 1．2．3 仿鱼鳍推进器的特点 | 第19-20页 |
| 1．3 仿生水下机器人技术发展概况 | 第20-31页 |
| 1．3．1 仿生推进机理研究 | 第21-26页 |
| 1．3．1．1 理论研究 | 第21-24页 |
| 1．3．1．2 实验研究 | 第24-26页 |
| 1．3．2 仿生水下机器人仿真模型及控制方法研究 | 第26-27页 |
| 1．3．3 仿生水下机器人设计制造 | 第27-31页 |
| 1．3．4 智能材料的应用 | 第31页 |
| 1．4 仿生水下机器人技术的主要内容及发展预测 | 第31-32页 |
| 1．5 仿生水下机器人应用前景 | 第32-33页 |
| 1．6 本论文的主要内容 | 第33-36页 |
| 1．6．1 论文研究背景及意义 | 第33-34页 |
| 1．6．2 论文主要内容 | 第34-36页 |
| 第2章 “仿生-Ⅰ”号系统设计及试验研究 | 第36-48页 |
| 2．1 引言 | 第36页 |
| 2．2 “仿生-Ⅰ”号外形 | 第36-37页 |
| 2．3 “仿生-Ⅰ”号结构 | 第37-40页 |
| 2．4 “仿生-Ⅰ”号改进结构 | 第40-41页 |
| 2．5 “仿生-Ⅰ”号尾部摆动机构控制方式 | 第41-43页 |
| 2．6 “仿生-Ⅰ”号循环水槽试验 | 第43-44页 |
| 2．7 “仿生-Ⅰ”号船模试验水池试验 | 第44-46页 |
| 2．8 “仿生-Ⅰ”号海上试验 | 第46-47页 |
| 2．9 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 “仿生-Ⅰ”号水动力性能研究 | 第48-74页 |
| 3．1 引言 | 第48页 |
| 3．2 尾鳍水动力性能 | 第48-65页 |
| 3．2．1 面元法的基本公式 | 第49-53页 |
| 3．2．2 刚性摆动尾鳍的计算模型 | 第53-55页 |
| 3．2．3 柔性摆动尾鳍的计算模型 | 第55-58页 |
| 3．2．3．1 弦向变形方程 | 第55-57页 |
| 3．2．3．2 展向变形方程 | 第57-58页 |
| 3．2．4 数值计算结果及分析 | 第58-65页 |
| 3．2．4．1 水动力系数的脉动 | 第60页 |
| 3．2．4．2 弦向变形对水动力系数的影响 | 第60-61页 |
| 3．2．4．3 展向变形对水动力系数的影响 | 第61-62页 |
| 3．2．4．4 摆幅对水动力系数的影响 | 第62-63页 |
| 3．2．4．5 斯特洛哈尔数对水动力系数的影响 | 第63-64页 |
| 3．2．4．6 金枪鱼、海豚、白鲸尾鳍水动力性能比较 | 第64-65页 |
| 3．2．4．7 计算结果分析 | 第65页 |
| 3．3 “仿生-Ⅰ”号附加质量计算 | 第65-71页 |
| 3．3．1 鱼体附加质量计算 | 第66-68页 |
| 3．3．2 尾鳍附加质量计算 | 第68-69页 |
| 3．3．3 胸鳍附加质量计算 | 第69-71页 |
| 3．3．4 背鳍附加质量计算 | 第71页 |
| 3．4 胸鳍水动力性能 | 第71-72页 |
| 3．5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第4章 “仿生-Ⅰ”号仿真系统 | 第74-102页 |
| 4．1 引言 | 第74页 |
| 4．2 “仿生-Ⅰ”号运动仿真 | 第74-94页 |
| 4．2．1 坐标系的选取及机器人运动参数 | 第74-77页 |
| 4．2．2 “仿生-Ⅰ”号空间运动方程 | 第77页 |
| 4．2．3 “仿生-Ⅰ”号艇体水动力 | 第77-81页 |
| 4．2．4 水动力导数的确定 | 第81-83页 |
| 4．2．4．1 惯性类水动力导数的确定 | 第81页 |
| 4．2．4．2 非惯性类水动力导数的确定 | 第81-82页 |
| 4．2．4．3 其它参数的确定 | 第82-83页 |
| 4．2．5 其它力(矩)仿真 | 第83-92页 |
| 4．2．5．1 尾鳍动力(矩)仿真 | 第83-87页 |
| 4．2．5．2 斜流对尾鳍动力性能的影响 | 第87-91页 |
| 4．2．5．3 胸鳍动力(矩)仿真 | 第91-92页 |
| 4．2．6 “仿生-Ⅰ”号仿真器的建立 | 第92-94页 |
| 4．3 仿真试验结果及分析 | 第94-101页 |
| 4．4 本章小结 | 第101-102页 |
| 第5章 “仿生-Ⅰ”号运动控制系统的建立 | 第102-118页 |
| 5．1 引言 | 第102页 |
| 5．2 仿生水下机器人运动控制方法 | 第102-110页 |
| 5．2．1 “仿生-Ⅰ’’号运动能力 | 第102-104页 |
| 5．2．2 “仿生-Ⅰ’’号运动控制方法 | 第104-108页 |
| 5．2．3 S面控制方法简介 | 第108-110页 |
| 5．3 仿真试验结果及分析 | 第110-117页 |
| 5．4 本章小结 | 第117-118页 |
| 结论 | 第118-122页 |
| 参考文献 | 第122-136页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第136-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |