船体表面水下清刷机器人关键技术研究
| 第1章 绪论 | 第1-20页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第9-11页 |
| ·海洋污损生物的发展和演替过程 | 第11-13页 |
| ·壁面移动机器人的分类和特点 | 第13-14页 |
| ·壁面移动机器人的国内外发展概况 | 第14-17页 |
| ·推力吸附壁面移动机器人的国内外发展概况 | 第14-15页 |
| ·轮式移动机器人的国内外发展概况 | 第15-17页 |
| ·控制策略在机器人控制中的应用 | 第17页 |
| ·本文的研究内容及主要工作 | 第17-20页 |
| 第2章 清刷机器人本体研制 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·清刷机器人工作原理 | 第20-21页 |
| ·清刷机器人本体结构设计 | 第21-25页 |
| ·吸附机构 | 第22页 |
| ·驱动机构 | 第22-23页 |
| ·清刷机器人的本体结构 | 第23-24页 |
| ·清刷机构 | 第24-25页 |
| ·驱动转向控制设计 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 清刷机器人力学模型的建立 | 第28-38页 |
| ·机器人静止时系统力学模型的建立 | 第28-31页 |
| ·清刷机器人有倾覆趋势时的受力情况 | 第28-30页 |
| ·清刷机器人沿船体表面下滑时的受力情况 | 第30-31页 |
| ·清刷机器人沿船体表面下滚时的受力情况 | 第31页 |
| ·机器人直线行走时系统力学模型的建立 | 第31-35页 |
| ·机器人沿船体表面从上向下运动力学模型的建立 | 第31-32页 |
| ·机器人沿船体表面从下向上运动力学模型的建立 | 第32-33页 |
| ·机器人从下向上运动到顶部转弯运动力学模型的建立 | 第33-35页 |
| ·船舶在微幅波浪扰动力作用下的运动对机器人的影响 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 机器人定位方式的研究 | 第38-49页 |
| ·定位的原理的和数学模型 | 第38-44页 |
| ·机器人位置检测 | 第38-39页 |
| ·三维定位数学模型与定向原理 | 第39-44页 |
| ·机器人的姿态三维定位数学模型 | 第44-46页 |
| ·机器人水下位置确定 | 第46-48页 |
| ·机器人直线行走的位置确定 | 第46-47页 |
| ·机器人转弯行走的位置确定 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 水下清刷机器人控制系统设计 | 第49-62页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·控制系统总体结构 | 第49-50页 |
| ·硬件电路的设计 | 第50-55页 |
| ·A／D转换电路 | 第50-52页 |
| ·D／A转换电路 | 第52-53页 |
| ·上下位机通讯电路 | 第53-55页 |
| ·软件设计 | 第55-60页 |
| ·下位机软件设计 | 第55-57页 |
| ·上位机软件设计 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第6章 水下清刷机器人液压系统的设计 | 第62-74页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·液压系统的组成及其作用 | 第62-64页 |
| ·液压系统的设计分析 | 第64-73页 |
| ·油路压力、液压马达和液压泵的选择 | 第64-67页 |
| ·液压系统的过滤精度选择 | 第67-68页 |
| ·液压油箱和泵油回路的设计 | 第68-69页 |
| ·液压油的选择 | 第69页 |
| ·推力吸附的液压子系统的设计 | 第69-71页 |
| ·转向驱动液压子系统设计 | 第71-72页 |
| ·行走驱动液压子系统设计 | 第72页 |
| ·清刷作业的液压子系统的设计 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
