分布式多机器人仿真系统的研究与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 概述 | 第7-16页 |
| ·选题背景、目的及意义 | 第7页 |
| ·相关的研究现状及发展介绍 | 第7-14页 |
| ·分布式虚拟现实 | 第11-12页 |
| ·高层体系结构 | 第12-13页 |
| ·HLA与DIS的主要区别 | 第13-14页 |
| ·本文的内容安排 | 第14-16页 |
| 2 分布式多机器人仿真系统 | 第16-21页 |
| ·系统的开发背景 | 第16-17页 |
| ·分布式多机器人仿真系统的结构 | 第17-20页 |
| ·总控服务端 | 第18-19页 |
| ·客户端 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 3 单个机器人仿真 | 第21-31页 |
| ·地形的构建 | 第21页 |
| ·机器人模型的构建 | 第21-25页 |
| ·机器人的位置 | 第21-22页 |
| ·机器人的方向 | 第22-23页 |
| ·机器人平面的法向量 | 第23-25页 |
| ·场景中一些自然现象的模拟 | 第25-30页 |
| ·太阳模型 | 第25-26页 |
| ·太阳光照仿真 | 第26-29页 |
| ·环境太阳光照仿真 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 4 多机器人间的通信模型 | 第31-44页 |
| ·用PETRI NET建模的目的和意义 | 第34页 |
| ·PETRI NET建模 | 第34-38页 |
| ·Petri Net的定义 | 第34页 |
| ·一些有关Petri Net通信建模的预定义 | 第34-35页 |
| ·一些基本通信行为的Petri Net建模 | 第35-38页 |
| ·基于RTI的通信模型 | 第38-43页 |
| ·时间管理 | 第39-40页 |
| ·成员管理 | 第40-41页 |
| ·简单数据分发和订购 | 第41-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 5 多移动机器人的全局路径规划实验 | 第44-53页 |
| ·全局的路径规划 | 第44页 |
| ·仿真机器人间冲突解决 | 第44-45页 |
| ·通信实现 | 第45-50页 |
| ·数据包格式的设计 | 第45-48页 |
| ·服务端实现 | 第48-50页 |
| ·客户端的实现 | 第50页 |
| ·实验结果 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 结束语 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-56页 |
