| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-5页 |
| 第一章 引言 | 第5-13页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第5-6页 |
| ·气动人工肌肉的研究现状 | 第6-12页 |
| ·气动人工肌肉发展历程 | 第6-7页 |
| ·气动人工肌肉建模的研究 | 第7-12页 |
| ·全文的内容安排 | 第12-13页 |
| 第二章 气动人工肌肉建模 | 第13-19页 |
| ·气动人工肌肉的工作原理 | 第13-14页 |
| ·气动肌肉的静态特性 | 第14-17页 |
| ·气动肌肉的动态特性 | 第17-19页 |
| 第三章 气动人工关节 | 第19-25页 |
| ·气动人工关节工作原理 | 第19-21页 |
| ·气动人工关节静态模型 | 第21页 |
| ·气动人工关节动态模型 | 第21-25页 |
| 第四章 气动人工肌肉关节的滑模变结构控制 | 第25-37页 |
| ·滑模变结构控制的定义与应用 | 第25-28页 |
| ·滑模变结构控制设计的基本方法 | 第28-29页 |
| ·切换函数的设计 | 第29-30页 |
| ·气动肌肉系统滑模变结构控制器的设计 | 第30-31页 |
| ·气动人工肌肉控制系统仿真 | 第31-37页 |
| 结论 | 第37-39页 |
| 附录 | 第39-43页 |
| 参考文献 | 第43-47页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第47-49页 |
| 致谢 | 第49-51页 |