神经网络船舶航向控制的研究
| 论文独创性声明 | 第1页 |
| 论文使用授权声明 | 第2-3页 |
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-24页 |
| ·概述 | 第9-10页 |
| ·船舶航向运动控制的发展 | 第10-17页 |
| ·自动舵现状与发展趋势 | 第17-19页 |
| ·自动舵技术现状 | 第17-18页 |
| ·自动舵发展趋势 | 第18-19页 |
| ·神经网络 | 第19-23页 |
| ·本文研究 | 第23-24页 |
| 第2章 控制策略和系统结构的确定 | 第24-30页 |
| ·神经网络的各种控制方案 | 第24-27页 |
| ·船舶航向控制方法的确定 | 第27-30页 |
| ·神经网络模型(NNM)的训练 | 第27-28页 |
| ·神经网络控制器(NNC)的设定 | 第28-29页 |
| ·船舶运动数学模型的总体结构 | 第29-30页 |
| 第3章 船舶数学模型的建立 | 第30-50页 |
| ·船舶运动数学模型概述 | 第30-31页 |
| ·MMG型船舶运动数学模型 | 第31-40页 |
| ·坐标系 | 第31-32页 |
| ·操纵运动方程 | 第32-33页 |
| ·作用于船体上外力的估算 | 第33-40页 |
| ·船舶模型的计算和创建 | 第40-47页 |
| ·无量纲化 | 第40-41页 |
| ·船舶尺度参数 | 第41-43页 |
| ·模型创建 | 第43-47页 |
| ·结果分析 | 第47-50页 |
| 第4章 船舶航向控制器的设计 | 第50-60页 |
| ·神经网络模型结构的确定 | 第50-53页 |
| ·神经网络模型的选择 | 第50-52页 |
| ·神经网络结构的选择 | 第52-53页 |
| ·神经网络模型计算 | 第53-58页 |
| ·神经网络控制器(NNC)的设计 | 第58-60页 |
| 第5章 系统的改进和结果 | 第60-70页 |
| ·NNM结构的修改 | 第60-63页 |
| ·引入K—1时刻 | 第60-62页 |
| ·改变隐层神经元数目 | 第62页 |
| ·简化输入曲线 | 第62-63页 |
| ·BP算法的改进 | 第63-66页 |
| ·人机界面和结果 | 第66-70页 |
| ·人机界面 | 第66-67页 |
| ·仿真结果 | 第67-70页 |
| 第6章 结束语 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
