| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 引言 | 第7-9页 |
| 第一章 机器人足球比赛的概述 | 第9-13页 |
| ·发展历史和意义 | 第9-11页 |
| ·足球机器人系统的分类 | 第11-12页 |
| ·无智能人工遥控足球机器人系统 | 第11页 |
| ·半自主型足球机器人系统 | 第11页 |
| ·全自主型足球机器人系统 | 第11-12页 |
| ·软件模拟仿真的足球机器人系统 | 第12页 |
| ·涉及和应用领域 | 第12-13页 |
| 第二章 Mirosot机器人足球比赛机制 | 第13-19页 |
| ·系统组成 | 第14-15页 |
| ·视觉识别 | 第15-17页 |
| ·无线通讯系统 | 第17页 |
| ·硬件小车 | 第17-18页 |
| ·决策系统 | 第18-19页 |
| 第三章 Mirosot比赛的决策研究平台--Soccer仿真系统的开发 | 第19-26页 |
| ·控件的设计 | 第19-24页 |
| ·Soccer仿真系统中的类的介绍 | 第19-21页 |
| ·对现实世界的仿真 | 第21-24页 |
| ·Soccer仿真系统控件的在决策系统中的调用方法 | 第24-25页 |
| ·本章总结 | 第25-26页 |
| 第四章 Mirosot足球机器人决策系统的研究 | 第26-43页 |
| ·决策系统的分层模式 | 第26-27页 |
| ·协调层 | 第26页 |
| ·运动规划层 | 第26-27页 |
| ·基本动作层 | 第27页 |
| ·基本动作层的设计 | 第27-39页 |
| ·模糊控制算法和PID控制算法的设计研究 | 第28-31页 |
| ·模糊控制算法 | 第29-31页 |
| ·PID控制算法 | 第31页 |
| ·行为动作函数的设计 | 第31-34页 |
| ·机器人原地转角函数 | 第32-33页 |
| ·机器人快速移动并通过目标点的函数 | 第33-34页 |
| ·机器人移动到目标点并停下的函数 | 第34页 |
| ·技术动作函数的设计 | 第34-39页 |
| ·射门函数 | 第34-35页 |
| ·动态直线撞球函数 | 第35-37页 |
| ·守门员守门函数 | 第37-38页 |
| ·机器人避障函数 | 第38-39页 |
| ·状态空间法整体决策的研究 | 第39-42页 |
| ·协调层的设计 | 第39-40页 |
| ·运动规划层的决策设计 | 第40-42页 |
| ·本章总结 | 第42-43页 |
| 第五章 RoboCup软件仿真比赛的决策研究 | 第43-61页 |
| ·RoboCup仿真比赛环境 | 第43-44页 |
| ·SoccerServer的模型、仿真、信息和命令参数的研究 | 第44-52页 |
| ·场地和球员模型 | 第44-45页 |
| ·噪音、环境干扰 | 第45页 |
| ·球员的体力模型 | 第45-46页 |
| ·球员的三种感知信息 | 第46-50页 |
| ·视觉信息 | 第47-49页 |
| ·听觉信息 | 第49页 |
| ·状态信息 | 第49-50页 |
| ·球员的七种行为命令 | 第50-52页 |
| ·通讯命令 | 第50-51页 |
| ·运动命令 | 第51-52页 |
| ·获得状态信息和改变视觉模式命令 | 第52页 |
| ·客户端程序和SoccerServer通讯介绍 | 第52-54页 |
| ·客户端程序决策算法 | 第54-60页 |
| ·球员基本决策函数 | 第54-57页 |
| ·移动函数(move function) | 第55-56页 |
| ·带球函数(runningball function) | 第56页 |
| ·传球函数(passball function) | 第56-57页 |
| ·射门函数(shootball function) | 第57页 |
| ·整体决策 | 第57-60页 |
| ·前锋队员的决策算法 | 第57-59页 |
| ·中场队员的决策算法 | 第59页 |
| ·后卫队员的决策算法 | 第59页 |
| ·守门员的决策算法 | 第59-60页 |
| ·本章总结 | 第60-61页 |
| 结束语 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68-69页 |
