自主移动机器人局部路径规划方法的研究
| 1 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 课题研究的背景及意义 | 第7-8页 |
| 1．1．1 课题研究的背景 | 第7-8页 |
| 1．1．2 课题研究的意义 | 第8页 |
| 1．2 移动机器人的发展及研究现状 | 第8-10页 |
| 1．2．1 国外移动机器人的发展概况 | 第8-10页 |
| 1．2．2 国内移动机器人研究概况 | 第10页 |
| 1．3 移动机器人路径规划的研究现状 | 第10-13页 |
| 1．4 本课题研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 运动学模型及航位推算 | 第15-22页 |
| 2．1 移动机器人的运动学模型 | 第15-17页 |
| 2．2 移动机器人的航位推算 | 第17-21页 |
| 2．3 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 单个移动机器人的路径规划 | 第22-39页 |
| 3．1 路径规划问题的描述 | 第23页 |
| 3．2 基于碰撞危险度和模糊逻辑的路径规划 | 第23-35页 |
| 3．2．1 问题的提出 | 第23-24页 |
| 3．2．2 机器人碰撞危险度 | 第24-27页 |
| 3．2．3 传感器信息融合 | 第27-28页 |
| 3．2．4 障碍密集度 | 第28-29页 |
| 3．2．5 模糊控制器的设计 | 第29-35页 |
| 3．3 仿真结果 | 第35-38页 |
| 3．3．1 仿真结果示例 | 第35-37页 |
| 3．3．2 仿真结果分析 | 第37-38页 |
| 3．4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 多个移动机器人的路径规划 | 第39-57页 |
| 4．1 回归预测 | 第40-44页 |
| 4．1．1 障碍物的位置预测 | 第40-44页 |
| 4．1．2 障碍物的速度预测 | 第44页 |
| 4．2 基于避障行为划分的多机器人路径规划 | 第44-53页 |
| 4．2．1 绕行避障 | 第46页 |
| 4．2．2 直行避障 | 第46-53页 |
| 4．3 仿真结果 | 第53-56页 |
| 4．3．1 仿真结果示例 | 第53-55页 |
| 4．3．2 仿真结果分析 | 第55-56页 |
| 4．4 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 移动机器人路径规划实验 | 第57-65页 |
| 5．1 实验机器人硬软件介绍 | 第57-60页 |
| 5．1．1 实验机器人硬件构成 | 第57-60页 |
| 5．1．2 实验机器人软件构成 | 第60页 |
| 5．2 航位推算的实验验证 | 第60-62页 |
| 5．2．1 悬空实验 | 第60-62页 |
| 5．2．2 着地实验 | 第62页 |
| 5．3 路径规划实验 | 第62-64页 |
| 5．3．1 实验说明及结果 | 第62-63页 |
| 5．3．2 对比结果分析 | 第63-64页 |
| 5．4 本章小节 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72页 |
