| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1．1 并联机器人概述 | 第8-9页 |
| 1．2 可重组模块化机器人国内外的发展状况 | 第9-18页 |
| 1．2．1 可重组模块化串联机器人发展概述 | 第10-16页 |
| 1．2．2 可重组模块化并联机器人发展概述 | 第16-18页 |
| 1．3 论文选题意义和研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 可重组模块化并联机器人的构型理论 | 第20-34页 |
| 2．1 引言 | 第20页 |
| 2．2 并联机构综合方法和分类回顾 | 第20-24页 |
| 2．3 新型并联机构构型理论 | 第24-32页 |
| 2．3．1 并联机构的基本组成分析 | 第25-26页 |
| 2．3．2 运动副分析 | 第26-28页 |
| 2．3．3 支链及所允许的运动 | 第28-31页 |
| 2．3．4 具有确定运动特性支链的并联机构构型理论 | 第31-32页 |
| 2．4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 可重组模块化并联机器人的模块设计 | 第34-51页 |
| 3．1 引言 | 第34-35页 |
| 3．2 可重组模块化并联机器人模块的总体分类 | 第35-44页 |
| 3．2．1 静止平台模块 | 第35-36页 |
| 3．2．2 运动平台模块 | 第36-37页 |
| 3．2．3 支链模块 | 第37-44页 |
| 3．3 具有确定运动的二至六自由度支链模块的构造 | 第44-50页 |
| 3．3．1 二自由度支链模块 | 第44页 |
| 3．3．2 三自由度支链模块 | 第44-46页 |
| 3．3．3 四自由度支链模块 | 第46-47页 |
| 3．3．4 五自由度支链模块 | 第47页 |
| 3．3．5 六自由度支链模块 | 第47-50页 |
| 3．4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 新型并联机器人模块化构造 | 第51-64页 |
| 4．1 引言 | 第51页 |
| 4．2 新型可重组模块化并联机器人的构造原则 | 第51-52页 |
| 4．3 二自由度并联机器人的模块化构造 | 第52-54页 |
| 4．4 三自由度并联机器人的模块化构造 | 第54-59页 |
| 4．4．1 （?）（?）（?）型三自由度并联机器人模块化构造 | 第55-57页 |
| 4．4．2 （?）（?）（?）型三自由度并联机器人模块化构造 | 第57-59页 |
| 4．5 四自由度并联机器人的模块化构造 | 第59-61页 |
| 4．5．1 4-PU~*R模块化并联机器人 | 第59-60页 |
| 4．5．2 1-PU~*R&3-PSS模块化并联机器人 | 第60-61页 |
| 4．6 五自由度并联机器人的模块化构造 | 第61-63页 |
| 4．7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 可重组模块化并联机器人运动分析模块 | 第64-77页 |
| 5．1 引言 | 第64页 |
| 5．2 可重组模块化并联机器人软件系统总体框架 | 第64-65页 |
| 5．3 运动分析模块 | 第65-71页 |
| 5．3．1 位置分析模块 | 第65-67页 |
| 5．3．2 速度分析模块 | 第67-68页 |
| 5．3．3 奇异分析模块 | 第68-69页 |
| 5．3．4 工作空间分析模块 | 第69-70页 |
| 5．3．5 灵巧性分析模块 | 第70-71页 |
| 5．4 运动分析模块算例 | 第71-75页 |
| 5．5 本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
