| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-13页 |
| ·机器人技术发展历程 | 第10-11页 |
| ·机器人技术当前现状 | 第11-12页 |
| ·机器人技术发展趋势 | 第12-13页 |
| 第二章 环境建模技术为机器人之基础 | 第13-22页 |
| ·机器人环境建模技术状况 | 第13-19页 |
| ·环境建模在机器人中的地位与作用 | 第13-14页 |
| ·传统机器人环境建模技术 | 第14-19页 |
| ·非结构应用促进环境建模技术多元化 | 第19页 |
| ·机器人非结构应用对环境建模构成的特别要求 | 第19-22页 |
| ·机器人在特殊工业领域的应用 | 第19-20页 |
| ·机器人在农业领域的应用 | 第20页 |
| ·机器人在军事与国防领域的应用 | 第20页 |
| ·机器人在空间探索领域的应用 | 第20页 |
| ·机器人在科考领域的应用 | 第20-21页 |
| ·机器人在其它领域的应用 | 第21-22页 |
| 第三章 课题研究理论基础 | 第22-26页 |
| ·知识表示 | 第22-24页 |
| ·图形表示 | 第24页 |
| ·机器人学 | 第24-25页 |
| ·机器人感知 | 第25-26页 |
| 第四章 课题实现总体方案 | 第26-31页 |
| ·课题研究目的 | 第26-27页 |
| ·实验系统主体架构 | 第27-29页 |
| ·基于积木原理的模块搭建 | 第27-28页 |
| ·实验系统主体框架 | 第28页 |
| ·实验系统总体功能模块 | 第28-29页 |
| ·课题研究目标 | 第29-30页 |
| ·课题技术路线确定 | 第30-31页 |
| 第五章 机器人非结构环境建模技术研究 | 第31-42页 |
| ·非结构环境建模技术是拓宽机器人应用领域的基本前提 | 第31-32页 |
| ·非结构应用对环境建模的新要求 | 第32-34页 |
| ·加剧快速性要求 | 第32页 |
| ·增强准确性要求 | 第32页 |
| ·提升关键要素强化性要求 | 第32-33页 |
| ·增长适应性要求 | 第33页 |
| ·加深灵活性要求 | 第33页 |
| ·提高广泛性要求 | 第33-34页 |
| ·等高线用于机器人非结构环境建模面临的难题 | 第34页 |
| ·基于二维半描述与特征利用的非结构环境建模方法 | 第34-42页 |
| ·用于非结构环境建模的二维半描述 | 第34-37页 |
| ·用于非结构环境建模的特征利用 | 第37-40页 |
| ·二维半描述与特征利用结合的建模优势 | 第40-41页 |
| ·非结构环境建模知识利用 | 第41-42页 |
| 第六章 非结构环境建模实验系统建造 | 第42-55页 |
| ·基于二维半与特征的样本图形库建造 | 第42-50页 |
| ·标准物体图形库 | 第42-45页 |
| ·变形物体图形库 | 第45-50页 |
| ·面向非结构环境建模的知识库建造 | 第50-54页 |
| ·基于样本图形与知识的非结构环境建模 | 第54-55页 |
| 第七章 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 在学研究成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |