基于空间约束的路径规划与视景仿真研究
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·本文研究背景与目的 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-21页 |
| ·路径规划技术研究现状 | 第12-20页 |
| ·视景仿真技术研究现状 | 第20-21页 |
| ·本文研究内容与结构安排 | 第21-23页 |
| 第二章 路径规划与视景仿真技术研究 | 第23-40页 |
| ·voronoi图的基本性质与应用 | 第23-29页 |
| ·voronoi图的定义与性质 | 第23-26页 |
| ·voronoi图的应用 | 第26-29页 |
| ·环境信息的建模技术 | 第29-30页 |
| ·视景仿真开发环境Multigen Vega | 第30-37页 |
| ·Vega的基本组成及工作原理 | 第30-31页 |
| ·Vega中三维图形渲染的基本理论 | 第31-33页 |
| ·Vega类 | 第33-34页 |
| ·Vega API结构 | 第34-37页 |
| ·基于Vega的视景仿真系统创建过程 | 第37-40页 |
| 第三章 基于voronoi图的AGV路径规划 | 第40-57页 |
| ·路径规划算法 | 第41-52页 |
| ·voronoi图的构造方法 | 第41-45页 |
| ·voronoi图顶点的确定及其邻接关系 | 第45-52页 |
| ·出发点和目标点的处理 | 第52页 |
| ·用dijkstra算法求取粗略最短路径 | 第52-55页 |
| ·路径代价的计算 | 第52-53页 |
| ·用dijkstra算法求取粗略最短路径 | 第53-55页 |
| ·路径的修正与平滑 | 第55-57页 |
| 第四章 路径规划与视景仿真的交互方法 | 第57-74页 |
| ·视景仿真中用Hermite曲线控制AGV运动 | 第57-62页 |
| ·三次Hermite曲线及其特性 | 第57-58页 |
| ·在视景仿真中生成三次Hermite曲线的方法 | 第58-59页 |
| ·Vega中AGV姿态控制方法 | 第59-61页 |
| ·控制AGV沿Hermite曲线运动的算法 | 第61-62页 |
| ·数据接口的定义 | 第62-63页 |
| ·特殊效果、音效的模拟 | 第63-66页 |
| ·特殊效果的模拟 | 第63-64页 |
| ·音效的模拟 | 第64-66页 |
| ·将OpenGL引入Vega的关键技术与方法 | 第66-71页 |
| ·回调函数的调用 | 第67-68页 |
| ·场景融合 | 第68-71页 |
| ·人机交互过程 | 第71-74页 |
| ·多窗口模块人机交互 | 第71-72页 |
| ·场景视点人机交互 | 第72-74页 |
| 第五章 系统应用 | 第74-82页 |
| ·系统的结构 | 第74-79页 |
| ·系统的结构框架设计 | 第74-75页 |
| ·系统的基本Vega程序 | 第75-77页 |
| ·面向分层结构和并行开发的工程 | 第77-79页 |
| ·仿真实验 | 第79-82页 |
| ·仿真演示环境 | 第79-80页 |
| ·仿真实验结果 | 第80-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·本文的工作总结 | 第82-83页 |
| ·进一步研究设想 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 作者从事科学研究和学习简历 | 第90页 |
