滑模变结构控制理论及其在机器人中的应用研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·滑模变结构控制理论的介绍 | 第7-10页 |
| ·滑模变结构控制理论的起源和背景 | 第7页 |
| ·滑模变结构控制研究的发展历史和现状 | 第7-9页 |
| ·滑模变结构控制理论的特点 | 第9-10页 |
| ·目前滑模控制设计中存在的问题 | 第10-11页 |
| ·滑模控制器的设计要求 | 第10-11页 |
| ·计算机实现滑模控制算法存在的问题 | 第11页 |
| ·本论文的研究意义及研究内容 | 第11-13页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 滑模变结构控制和模糊逻辑控制的基础理论 | 第13-27页 |
| ·滑模变结构控制系统的基本原理与设计方法 | 第13-20页 |
| ·滑模变结构控制的基本概念 | 第13-14页 |
| ·滑动模态的数学描述 | 第14-15页 |
| ·滑动模态的存在和到达条件 | 第15-16页 |
| ·滑模变结构控制匹配条件及不变性 | 第16-17页 |
| ·滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第17-19页 |
| ·滑模控制系统的设计过程 | 第19-20页 |
| ·模糊控制基本理论 | 第20-25页 |
| ·模糊控制方法的特点 | 第20-21页 |
| ·模糊控制工作原理 | 第21-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 一类非线性系统的模糊滑模控制 | 第27-39页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·基于模糊切换增益调节的全局滑模控制 | 第27-33页 |
| ·问题的描述 | 第27-28页 |
| ·全局滑模控制器的设计及稳定性分析 | 第28-29页 |
| ·模糊滑模控制器设计 | 第29-31页 |
| ·仿真实例 | 第31-32页 |
| ·结语 | 第32-33页 |
| ·自适应模糊滑模控制的设计 | 第33-38页 |
| ·模糊逻辑系统 | 第33页 |
| ·问题的描述 | 第33-34页 |
| ·自适应模糊滑模控制器的设计及稳定性分析 | 第34-36页 |
| ·仿真实例 | 第36-38页 |
| ·结语 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 非线性系统基于神经网络的滑模自适应控制 | 第39-47页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·预备知识 | 第39-41页 |
| ·线性化反馈方法 | 第39-40页 |
| ·RBF 神经网络 | 第40-41页 |
| ·问题描述 | 第41-42页 |
| ·自适应神经滑模控制器设计 | 第42-45页 |
| ·仿真算例 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 滑模变结构控制在机器人中的应用 | 第47-63页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·机器人控制的主要问题 | 第47-48页 |
| ·机器人的数学模型 | 第48-49页 |
| ·机器人的全局快速终端滑模控制 | 第49-55页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·快速终端滑模控制 | 第50-51页 |
| ·机器人全局快速终端滑模控制 | 第51-53页 |
| ·仿真实例 | 第53-54页 |
| ·结语 | 第54-55页 |
| ·基于滤波的机器人模糊滑模控制 | 第55-62页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·基于滤波的机器人滑模控制 | 第55-58页 |
| ·模糊滑模变结构控制器的设计 | 第58-59页 |
| ·仿真实例 | 第59-61页 |
| ·结语 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结和展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71页 |
