| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·机载激光雷达的国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·LIDAR 数据用于三维城市建筑物建模的研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文研究内容和组织结构 | 第11-13页 |
| ·本论文的研究内容 | 第11-12页 |
| ·论文的组织结构 | 第12-13页 |
| 2 机载 LIDAR 系统 | 第13-21页 |
| ·LIDAR 系统的发展和组成 | 第13-16页 |
| ·激光雷达测距系统 | 第13-14页 |
| ·动态差分 GPS 定位系统 | 第14-15页 |
| ·惯性导航姿态测量系统（INS） | 第15-16页 |
| ·成像装置 | 第16页 |
| ·机载激光雷达系统工作原理 | 第16-17页 |
| ·机载激光雷达基本关系式 | 第17-19页 |
| ·LIDAR 技术与摄影测量技术的比较 | 第19-21页 |
| 3 机载激光 LIDAR 点云数据分析 | 第21-31页 |
| ·激光数据特点 | 第21-23页 |
| ·激光雷达的数据标准化 | 第23-24页 |
| ·激光雷达的数据组织 | 第24-28页 |
| ·常用的点云数据组织形式 | 第24-26页 |
| ·KD-树组织形式 | 第26-28页 |
| ·机载激光雷达数据处理流程 | 第28-31页 |
| 4 机载激光雷达数据的滤波处理 | 第31-41页 |
| ·机载激光点云数据滤波原理 | 第31-32页 |
| ·滤波的主要方法及评价 | 第32-41页 |
| ·数学形态学方法 | 第33-36页 |
| ·迭代线性最小二乘内插法 | 第36-38页 |
| ·基于坡度变化的滤波算法 | 第38-39页 |
| ·基于不规则三角网的滤波算法 | 第39页 |
| ·移动曲面拟合法滤波算法 | 第39-40页 |
| ·区域增长法 | 第40-41页 |
| 5 LIDAR 数据与影像结合的建筑物提取与三维重建 | 第41-61页 |
| ·经典的边缘检测算法分析 | 第41-42页 |
| ·建筑物点云阶跃直线特征提取 | 第42-47页 |
| ·阶跃边缘点的检测 | 第42-43页 |
| ·基于 2D Hough 变换提取特征线 | 第43-44页 |
| ·基于点分类的特征线优化 | 第44-45页 |
| ·依据直角限制方程进行边缘直角限定 | 第45-47页 |
| ·建筑物屋顶面片的提取 | 第47-50页 |
| ·基于影像的建筑物模型的精配准定位 | 第50-57页 |
| ·建筑物纹理贴图 | 第57-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·研究工作总结 | 第61页 |
| ·进一步研究方向 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |