气动机械手的结构设计及伺服控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-11页 |
| ·工业机械手的国内外发展历史和现状 | 第7-8页 |
| ·气动技术发展状况 | 第8-10页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第10页 |
| ·研究内容和拟解决的问题 | 第10-11页 |
| 第2章 机械手的设计要求及总体设计方案 | 第11-25页 |
| ·系统功能设计 | 第11-12页 |
| ·机械手的坐标形式与自由度 | 第12-14页 |
| ·机械手工作过程及工步时间分配 | 第14-16页 |
| ·机械手的基本参数 | 第16页 |
| ·模块化设计 | 第16-19页 |
| ·模块划分的一般原则 | 第17页 |
| ·模块设计的方法 | 第17-18页 |
| ·模块式机械手及组成 | 第18-19页 |
| ·机械手的总体方案设计 | 第19-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第3章 运动学和动力学分析 | 第25-36页 |
| ·机械手运动学分析 | 第25-30页 |
| ·D-H法 | 第25-28页 |
| ·机械手运动学分析 | 第28-30页 |
| ·机械手动力学分析 | 第30-35页 |
| ·拉格朗日(Lagrange)方程 | 第31-32页 |
| ·机械手动力学分析 | 第32-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第4章 机械系统设计 | 第36-53页 |
| ·机械手气动伺服系统设计 | 第36-40页 |
| ·气动伺服系统设计 | 第36-38页 |
| ·电气伺服阀 | 第38-40页 |
| ·执行机构设计 | 第40-52页 |
| ·手部结构设计 | 第40-42页 |
| ·手臂结构设计 | 第42-50页 |
| ·基座结构设计 | 第50-51页 |
| ·气动辅助元件选取 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第5章 控制系统设计 | 第53-58页 |
| ·PLC的应用设计步骤 | 第53页 |
| ·控制系统PLC选型与I/O点确定 | 第53-55页 |
| ·PLC的选择 | 第53-54页 |
| ·控制系统输入输出设备以及I/O点确定 | 第54-55页 |
| ·步进电机 | 第55页 |
| ·PLC编程 | 第55-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第63页 |
