移动机器人超声波室内定位系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·定位技术概述 | 第7页 |
| ·室内定位系统的发展与应用 | 第7-9页 |
| ·移动机器人的室内定位 | 第9-12页 |
| ·移动机器人的发展 | 第9-11页 |
| ·室内定位系统应用于移动机器人的意义 | 第11页 |
| ·移动机器人超声波室内定位系统 | 第11-12页 |
| ·本文研究内容 | 第12-14页 |
| 2 超声波室内定位系统的算法研究 | 第14-34页 |
| ·基于TOA的超声波室内定位系统 | 第14-21页 |
| ·三边测量法 | 第14-16页 |
| ·基于Cayley-Menger行列式的解法 | 第16-20页 |
| ·基于TOA的UIPS分析 | 第20-21页 |
| ·基于TDOA差异的超声波室内定位系统 | 第21-33页 |
| ·基于TDOA定位系统 | 第21-24页 |
| ·四元十字阵参数 | 第24-28页 |
| ·Kalman滤波 | 第28-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 超声波室内定位系统设计 | 第34-52页 |
| ·超声波室内定位系统机器人移动平台设计 | 第34-36页 |
| ·底盘结构 | 第34页 |
| ·步进电机 | 第34-35页 |
| ·步进电机驱动器 | 第35-36页 |
| ·超声波室内定位系统主机设计 | 第36-39页 |
| ·运动控制卡 | 第36-37页 |
| ·NI PCI-6115数据采集卡 | 第37-39页 |
| ·超声波室内定位系统从机设计 | 第39-44页 |
| ·AT89S51核心电路 | 第40页 |
| ·温度采集模块 | 第40-41页 |
| ·电子罗盘 | 第41-42页 |
| ·RS-232串口通信 | 第42-44页 |
| ·从机电源模块 | 第44页 |
| ·超声波信号的发送与接收调理电路 | 第44-49页 |
| ·超声波信号发送调理电路 | 第46页 |
| ·超声波信号接收调理电路 | 第46-48页 |
| ·电源模块 | 第48-49页 |
| ·信源节点的编码 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 4 超声波室内定位系统实验 | 第52-65页 |
| ·系统性能测试 | 第52-59页 |
| ·发波与接收测试 | 第52-55页 |
| ·有效距离测试 | 第55-56页 |
| ·有效角度测试 | 第56-57页 |
| ·分辨率测验 | 第57-59页 |
| ·TOA系统定位实验 | 第59-60页 |
| ·TDOA系统定位实验 | 第60-63页 |
| ·超声换能器的选型优化 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·主要工作内容 | 第65页 |
| ·展望与下步的工作 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 附录 | 第73页 |
