非标数字装备通用控制器运动控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题来源 | 第9-10页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·目的意义 | 第9-10页 |
| ·运动控制技术的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·运动控制技术的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·运动控制中的关键技术 | 第13-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 非标数字装备运动控制系统体系结构 | 第17-21页 |
| ·非标数字装备通用控制器 | 第17-19页 |
| ·通用控制器硬件结构 | 第17-18页 |
| ·通用控制器软件模块 | 第18-19页 |
| ·非标数字装备运动控制系统体系结构 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 非标数字装备操作机运动学分析 | 第21-36页 |
| ·操作机运动学分析概述 | 第21-24页 |
| ·连杆参数 | 第21-22页 |
| ·连杆坐标系 | 第22-23页 |
| ·A 矩阵 | 第23-24页 |
| ·非标数字装备操作机参数化模型的建立 | 第24-31页 |
| ·二自由度操作机运动学分析实例 | 第24-27页 |
| ·三自由度操作机运动学分析实例 | 第27-31页 |
| ·运动学动态链接库 | 第31-35页 |
| ·DLL 概述 | 第31页 |
| ·DLL 的创建 | 第31-34页 |
| ·DLL 的调用 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 轨迹生成 | 第36-48页 |
| ·轨迹生成概述 | 第36-38页 |
| ·关节空间法 | 第36-37页 |
| ·直角坐标空间法 | 第37-38页 |
| ·加减速控制技术 | 第38-43页 |
| ·梯形速度曲线 | 第38-40页 |
| ·S 形曲线 | 第40-43页 |
| ·插补技术 | 第43-46页 |
| ·插补概述 | 第43页 |
| ·三次样条函数插补 | 第43-46页 |
| ·插补仿真 | 第46-47页 |
| ·Matlab 简介 | 第46页 |
| ·三次样条函数插补仿真 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 结论与展望 | 第48-50页 |
| ·结论 | 第48页 |
| ·展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
