| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·车辆定位导航技术及其发展现状 | 第9-11页 |
| ·车辆导航中的定位技术 | 第11-12页 |
| ·GPS/DR多传感器数据融合算法的现状及问题 | 第12-13页 |
| ·系统设计思想及论文内容安排 | 第13-14页 |
| ·系统设计思想 | 第13页 |
| ·论文内容安排 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 GPS与DR原理 | 第15-26页 |
| ·GPS | 第15-21页 |
| ·GPS系统的组成 | 第15-17页 |
| ·GPS信号结构 | 第17-18页 |
| ·GPS定位原理 | 第18-19页 |
| ·GPS的误差源 | 第19-21页 |
| ·航位推算(DR) | 第21-25页 |
| ·DR系统的基本原理 | 第21-22页 |
| ·DR系统的传感器 | 第22-25页 |
| ·DR系统的误差源 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 KALMAN滤波及其在数据融合中的应用 | 第26-33页 |
| ·KALMAN滤波 | 第26-28页 |
| ·Kalman滤波器的基本原理 | 第26页 |
| ·集中式Kalman滤波 | 第26-27页 |
| ·分散式Kalman滤波 | 第27-28页 |
| ·自适应Kalman滤波 | 第28页 |
| ·数据融合 | 第28-30页 |
| ·数据融合原理 | 第28-29页 |
| ·适用于组合定位系统的数据融合方法 | 第29-30页 |
| ·组合定位系统的联合滤波器模型 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 GPS/DR组合定位算法设计与计算机仿真 | 第33-53页 |
| ·GPS/DR组合定位系统的联合滤波器设计方案 | 第33-34页 |
| ·GPS系统的标准KALMAN滤波 | 第34-41页 |
| ·随机线性系统的标准Kalman滤波 | 第34-39页 |
| ·GPS系统状态方程的建立 | 第39-40页 |
| ·GPS系统量测方程的建立 | 第40页 |
| ·抗野值干扰算法 | 第40页 |
| ·GPS系统的滤波过程 | 第40-41页 |
| ·DR系统的扩展KALMAN滤波 | 第41-48页 |
| ·非线性系统的扩展Kalman滤波 | 第42-44页 |
| ·DR系统状态方程的建立 | 第44-45页 |
| ·DR系统观测方程的建立 | 第45-47页 |
| ·DR系统的滤波过程 | 第47-48页 |
| ·主滤波器对GPS和DR系统的滤波结果进行数据融合 | 第48-49页 |
| ·计算机仿真实验 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 车载终端的硬件与软件设计 | 第53-65页 |
| ·组合定位系统硬件设计原则 | 第53页 |
| ·硬件总体设计 | 第53-59页 |
| ·电源模块设计 | 第55-57页 |
| ·时钟管理模块设计 | 第57-58页 |
| ·GPS模块硬件设计 | 第58-59页 |
| ·软件设计 | 第59-64页 |
| ·Kalman滤波算法的软件设计 | 第59-60页 |
| ·GPS信息提取软件设计 | 第60-62页 |
| ·航位推算子程序的设计 | 第62页 |
| ·坐标转换算法程序设计 | 第62-63页 |
| ·GPS/DR组合定位数据融合算法的软件设计 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结及展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 附录 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |