| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·课题背景 | 第12页 |
| ·国内外在相关方向上的发展及研究现状 | 第12-15页 |
| ·清洁机器人的特点 | 第12页 |
| ·国外清洁机器人的发展及研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内清洁机器人的发展及研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题研究的目的、意义及主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第15页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 清洁机器人的软硬件总体设计 | 第16-20页 |
| ·清洁机器人的硬件总体设计 | 第16-19页 |
| ·清洁机器人的硬件设计 | 第16-18页 |
| ·本体设计 | 第16-17页 |
| ·自主移动系统 | 第17页 |
| ·驱动系统 | 第17-18页 |
| ·充电站的硬件设计 | 第18-19页 |
| ·清洁机器人的软件总体设计 | 第19-20页 |
| 第三章 清洁路径全规划算法 | 第20-38页 |
| ·路径规划的概述 | 第20-22页 |
| ·路径规划的定义 | 第20页 |
| ·路径规划的意义 | 第20页 |
| ·路径规划的分类 | 第20-22页 |
| ·按移动目标主要有两种路径规划分 | 第20页 |
| ·根据对环境信息掌握的程度将机器人路径规划分 | 第20-21页 |
| ·根据机器人对环境信息掌握的程度和障碍物的不同可以分 | 第21页 |
| ·“遍历”路径规划 | 第21-22页 |
| ·全区域覆盖的避障系统 | 第22-25页 |
| ·避障系统的概述 | 第22页 |
| ·避障和路径规划的关系 | 第22页 |
| ·障碍物的探测 | 第22-25页 |
| ·碰撞探测 | 第22-23页 |
| ·红外线探测 | 第23-25页 |
| ·路径规划的算法 | 第25-38页 |
| ·路径规划常用的几种算法 | 第25-27页 |
| ·人工势场法 | 第25页 |
| ·栅格法 | 第25-26页 |
| ·模板模型法 | 第26页 |
| ·人工智能法 | 第26-27页 |
| ·全覆盖路径规划的数学描述 | 第27-28页 |
| ·坐标系的建立 | 第28-29页 |
| ·清洁环境的模型 | 第29-30页 |
| ·清洁环境地图的构建 | 第29-30页 |
| ·基于栅格法的环境地图的构建 | 第30页 |
| ·全覆盖路径规划算法的实现 | 第30-38页 |
| ·实现算法所定义的概念 | 第30-31页 |
| ·覆盖算法的两个子算法的算法描述 | 第31-38页 |
| 第四章 自主充电对接系统设计 | 第38-51页 |
| ·自主对接充电的目的 | 第38页 |
| ·自主对接充电技术的背景发展及现状 | 第38-39页 |
| ·自主对接充电技术的背景发展 | 第38页 |
| ·自主对接充电技术现状 | 第38-39页 |
| ·对接充电系统的设计 | 第39页 |
| ·充电座 | 第39-44页 |
| ·供电电源的设计 | 第39-40页 |
| ·充电控制器设计 | 第40-42页 |
| ·充电座的设计 | 第42-44页 |
| ·红外线接收器 | 第44-48页 |
| ·红外电路的发射电路 | 第44-46页 |
| ·红外电路的接收电路 | 第46-47页 |
| ·红外电路的应用 | 第47-48页 |
| ·自寻充电站的路径规划策略 | 第48-51页 |
| ·导航的概念 | 第48页 |
| ·自寻充电站路径规划 | 第48-49页 |
| ·自寻充电站路径规划的实现 | 第49-51页 |
| 第五章 仿真实验 | 第51-54页 |
| ·仿真平台的开发语言以及采用的仿真技术 | 第51页 |
| ·仿真环境描述 | 第51页 |
| ·仿真实验描述 | 第51-54页 |
| ·机器人在红外方向信号覆盖半径以外的区域 | 第51-52页 |
| ·机器人在方向信号覆盖半径内的运动 | 第52页 |
| ·机器人侦测到红外定点信号的运动情形 | 第52页 |
| ·机器人和充电站对接 | 第52-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |