基于MSP430的仿生偏振光导航传感器的设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·选题依据 | 第9-10页 |
| ·选题依据及意义 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·导航技术发展现状 | 第10-12页 |
| ·天空中偏振光研究现状 | 第12-13页 |
| ·偏振光导航传感器研究概况 | 第13-14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-15页 |
| 2 偏振光导航传感器的导航机理 | 第15-23页 |
| ·天空偏振光分布规律 | 第15-16页 |
| ·沙蚁利用天空偏振光导航机理 | 第16-18页 |
| ·偏振导航传感器的导航机理 | 第18-23页 |
| ·传感器样机的偏振光感知结构 | 第18-19页 |
| ·偏振导航传感器的分段导航算法 | 第19-23页 |
| 3 传感器样机的硬件系统设计 | 第23-45页 |
| ·偏振光检测调理电路 | 第23-25页 |
| ·MSP430F4794控制处理模块 | 第25-32页 |
| ·MSP430处理器特点 | 第25-27页 |
| ·MSP430F4794处理器的选型及介绍 | 第27-28页 |
| ·控制电路设计 | 第28-32页 |
| ·SD16_A模数转换模块 | 第32-34页 |
| ·SD16_A模块的选择及其特点 | 第32-33页 |
| ·SD16_A模块参数设置 | 第33-34页 |
| ·USCI通信模块 | 第34-37页 |
| ·USCI串行通信模块特点 | 第34-35页 |
| ·串行通信接口电路设计 | 第35-37页 |
| ·JN5139无线通信模块 | 第37-40页 |
| ·JN5139模块特点介绍 | 第37-38页 |
| ·无线通信模块电路设计 | 第38-40页 |
| ·GPS信号采集模块 | 第40页 |
| ·电源管理模块 | 第40-45页 |
| ·锂电池特点及电源电路设计 | 第40-43页 |
| ·硬件抗干扰措施 | 第43-45页 |
| 4 传感器样机的软件系统设计 | 第45-59页 |
| ·开发环境的建立 | 第45-47页 |
| ·传感器开发语言的选择 | 第45-46页 |
| ·开发环境的介绍 | 第46-47页 |
| ·通信程序设计 | 第47-52页 |
| ·串口通信程序设计 | 第47-50页 |
| ·无线通信模块程序设计 | 第50-52页 |
| ·GPS数据提取程序设计 | 第52-53页 |
| ·数据采集及处理程序设计 | 第53-57页 |
| ·模数转换程序设计 | 第54-55页 |
| ·数字滤波 | 第55-56页 |
| ·处理数据 | 第56-57页 |
| ·传感器样机软件系统整体结构 | 第57-59页 |
| 5 传感器样机性能测试及误差补偿 | 第59-70页 |
| ·传感器样机实现及传感器测试平台介绍 | 第59-61页 |
| ·传感器室内性能测试实验 | 第61-62页 |
| ·传感器误差分析以及误差补偿 | 第62-70页 |
| ·传感器误差分析 | 第62-63页 |
| ·光学器件补偿 | 第63-67页 |
| ·BP神经网络角度误差补偿 | 第67-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录A 仿生偏振光传感器电路原理图 | 第74-75页 |
| 附录B 仿生偏振光传感器实物图 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
