| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·仿生微小型水下机器人国内外研究动态 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·仿生微小型机器鱼的发展前景 | 第14页 |
| ·本课题的研究内容安排 | 第14-16页 |
| 第2章 仿水母式微型机器鱼的生态学基础及智能 材料的选取 | 第16-28页 |
| ·仿水母式微型机器鱼的生态学基础 | 第16-19页 |
| ·水中生物的推进方式总结 | 第16-18页 |
| ·生物水母的形态学分析 | 第18-19页 |
| ·常见智能驱动材料的性能比较 | 第19-23页 |
| ·压电陶瓷 | 第19-20页 |
| ·离子导电聚合物 | 第20页 |
| ·形状记忆合金 | 第20-21页 |
| ·三种材料性能比较与选取 | 第21-23页 |
| ·SMA弹簧及IPMC材料的性能测试与分析 | 第23-26页 |
| ·形状记忆合金(SMA)的性能测试与分析 | 第23-25页 |
| ·IPMC材料的性能测试与分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 仿水母式微型机器鱼的设计 | 第28-42页 |
| ·水母Ⅰ型微型机器鱼的鱼体驱动机构的设计和实现 | 第28-32页 |
| ·SMA驱动机构的设计 | 第29-31页 |
| ·IPMC驱动机构的设计 | 第31-32页 |
| ·水母Ⅱ型微型机器鱼的设计 | 第32-38页 |
| ·SMA主体驱动部分的设计 | 第32-35页 |
| ·夹形鱼体结构的动力学仿真分析 | 第35-38页 |
| ·驱动电路的设计和实现 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 仿水母式微型机器鱼流体力学仿真分析 | 第42-61页 |
| ·FLUENT软件的简介 | 第42-44页 |
| ·仿水母式机器鱼控制方程的建立 | 第44-46页 |
| ·质量守恒方程 | 第44-45页 |
| ·动量守恒方程 | 第45-46页 |
| ·控制方程的数值求解方法 | 第46-48页 |
| ·划分网格 | 第46页 |
| ·控制方程离散化方法 | 第46-47页 |
| ·FVM的求解方法 | 第47-48页 |
| ·仿水母机器鱼内腔流动区域FLUENT求解模型 | 第48-50页 |
| ·旋转坐标系下的连续方程 | 第48-49页 |
| ·MRF公式 | 第49-50页 |
| ·仿真计算结果 | 第50-60页 |
| ·静水无来流模拟 | 第50-57页 |
| ·瞬态有来流模拟 | 第57页 |
| ·尾流脱落过程的模拟 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 实验分析 | 第61-73页 |
| ·水母推进机制的建模 | 第61-62页 |
| ·仿水母式微型机器鱼的尺度效应 | 第62-63页 |
| ·SMA的尺度效应 | 第62页 |
| ·仿水母式微型机器鱼的尺度效应分析 | 第62-63页 |
| ·推进实验及分析 | 第63-70页 |
| ·实验装置及驱动信号 | 第63-65页 |
| ·形态学参数的测定 | 第65-68页 |
| ·转向实验 | 第68-70页 |
| ·喷水推力计算 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |