足球机器人目标识别与自定位研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·论文研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| ·论文研究的主要问题 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状及存在的问题 | 第11-15页 |
| ·足球机器人全向视觉成像 | 第11-13页 |
| ·足球机器人目标快速识别及其定位 | 第13-14页 |
| ·足球机器人自定位 | 第14-15页 |
| ·论文的组织结构 | 第15-17页 |
| 2 感知系统结构总体设计 | 第17-29页 |
| ·研究平台 | 第17-19页 |
| ·RoboCup 中型组简介 | 第17-18页 |
| ·RoboCup 中型组比赛要求 | 第18-19页 |
| ·研究所用机器人及其系统组成 | 第19-20页 |
| ·感知系统总体结构设计 | 第20-28页 |
| ·机器人感知系统总体结构设计概述 | 第20-21页 |
| ·基于多任务的感知系统总体结构设计 | 第21-23页 |
| ·目标识别及其定位方法库 | 第23-24页 |
| ·机器人自定位方法库 | 第24-25页 |
| ·传感器数据采集方式及其选型 | 第25-27页 |
| ·感知系统需要深入研究的内容 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 足球机器人全向视觉成像研究 | 第29-53页 |
| ·全向视觉类型选择及其成像影响因素 | 第29-33页 |
| ·全向视觉基本类型 | 第29-31页 |
| ·折反射式全向视觉分类 | 第31-32页 |
| ·本文所选类型及其成像影响因素 | 第32-33页 |
| ·球形目标成像要求及全向反射镜面设计方法 | 第33-35页 |
| ·一般目标成像要求 | 第33页 |
| ·球形目标成像要求 | 第33-34页 |
| ·基于球形目标成像的全向反射镜面设计方法 | 第34-35页 |
| ·采用凸型反射镜面的径向长度投影模型 | 第35-38页 |
| ·凸型反射镜面的基本性质 | 第35-36页 |
| ·径向长度投影模型 | 第36-37页 |
| ·采用凸型镜面的径向长度投影模型 | 第37页 |
| ·径向长度投影模型下的球形目标期望成像 | 第37-38页 |
| ·径向长度投影函数的构造 | 第38-42页 |
| ·目标特征点的选取 | 第38-40页 |
| ·目标特征点的场景径向长度关系 | 第40-41页 |
| ·径向长度投影函数的构造 | 第41-42页 |
| ·反射镜面求解与视点变化误差分析 | 第42-44页 |
| ·反射镜面形状及参数求解 | 第42-43页 |
| ·视点变化的误差分析 | 第43-44页 |
| ·仿真及实际效果 | 第44-52页 |
| ·全向反射镜面形状及参数 | 第44-46页 |
| ·径向长度投影曲线 | 第46-47页 |
| ·球形目标成像的仿真与实际效果 | 第47-51页 |
| ·视点变化引起的误差 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 4 足球机器人目标快速识别及其定位 | 第53-79页 |
| ·目标快速识别及其定位主要流程 | 第53-54页 |
| ·颜色空间转换与目标分割 | 第54-57页 |
| ·颜色空间类型及选取 | 第54-56页 |
| ·颜色空间转换公式 | 第56页 |
| ·基于快速查找表的阈值分割 | 第56-57页 |
| ·基于轮廓的快速区域标记 | 第57-66页 |
| ·区域标记算法的要求及其基本原理 | 第57-58页 |
| ·非轮廓区域像素的标记 | 第58-62页 |
| ·轮廓像素的标记 | 第62-64页 |
| ·区域标记的主要流程 | 第64-66页 |
| ·基于凸体的目标区域修复 | 第66-72页 |
| ·目标区域修复现状 | 第66-67页 |
| ·凸体目标修复原理 | 第67-68页 |
| ·区域轮廓的最小包含凸多边形获取 | 第68-69页 |
| ·基于凸体的球形目标区域修复 | 第69-72页 |
| ·相关比较性实验 | 第72-77页 |
| ·区域标记算法的比较 | 第72-74页 |
| ·目标区域修复前后比较 | 第74-75页 |
| ·目标区域修复前后的定位精度比较 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 5 足球机器人自定位 | 第79-103页 |
| ·机器人自定位原理 | 第79-81页 |
| ·白线初始信息获取 | 第81-89页 |
| ·白线特征点的提取 | 第81-86页 |
| ·基于Hough 变换的白线检测 | 第86-87页 |
| ·基于距离误差的白线参数拟合 | 第87-89页 |
| ·白线半全局信息获取 | 第89-90页 |
| ·最终定位区域确定 | 第90-96页 |
| ·白线实垂交类型及其判断规则 | 第90-93页 |
| ·定位区域识别 | 第93-96页 |
| ·定位区域优先度计算 | 第96页 |
| ·机器人位姿计算 | 第96-97页 |
| ·本文方法对全向视觉观测范围的要求 | 第97-98页 |
| ·实验验证及效果 | 第98-102页 |
| ·ULA 型定位区域 | 第99页 |
| ·LAID 型定位区域 | 第99-100页 |
| ·LAIL 型定位区域 | 第100-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 6 全文总结 | 第103-105页 |
| 致谢 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-115页 |
| 附录 | 第115页 |
