隧道凿岩机器人控制系统及定位误差分析与补偿研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-28页 |
| ·凿岩机器人的发展 | 第11-22页 |
| ·凿岩机器人的优势 | 第12页 |
| ·凿岩机器人的应用前景 | 第12-15页 |
| ·国外凿岩机器人发展现状与趋势 | 第15-18页 |
| ·国内凿岩机器人的发展现状 | 第18-21页 |
| ·机器人运动学研究现状 | 第21-22页 |
| ·误差分析与补偿方法研究进展 | 第22-25页 |
| ·神经网络建模与辨识研究现状 | 第25-26页 |
| ·论文选题意义及主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第二章 凿岩机器人运动学研究 | 第28-44页 |
| ·杆件坐标系的建立 | 第28-31页 |
| ·运动学正解 | 第31-38页 |
| ·线性近似解耦—迭代法运动学求逆 | 第38-43页 |
| ·近似线性解耦 | 第39-41页 |
| ·运动学求逆 | 第41页 |
| ·运动学求逆仿真试验 | 第41-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第三章 凿岩机器人车体定位方法研究 | 第44-51页 |
| ·转换公式推导 | 第44-46页 |
| ·坐标系的建立 | 第44-45页 |
| ·坐标变换矩阵的推导 | 第45-46页 |
| ·激光坐标系与末端坐标系的旋转角(?)的推导 | 第46-47页 |
| ·车体定位特例——简单定位 | 第47-48页 |
| ·车体定位实例 | 第48-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第四章 钻臂定位误差的试验研究与分析 | 第51-64页 |
| ·重复定位精度 | 第51-52页 |
| ·综合误差 | 第52-54页 |
| ·大臂伸缩产生的误差 | 第54-56页 |
| ·推进梁伸缩产生的误差 | 第56-59页 |
| ·翻转机构定位误差 | 第59-61页 |
| ·传感器误差 | 第61-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第五章 钻臂定位误差的理论分析 | 第64-92页 |
| ·钻臂机构制造误差和检测误差引起的位姿误差 | 第64-67页 |
| ·机械刚度误差 | 第67-90页 |
| ·大臂挠性变形分析 | 第67-73页 |
| ·当量惯性矩的计算 | 第68-69页 |
| ·大臂的挠性变形计算 | 第69-73页 |
| ·推进梁的挠性变形分析 | 第73-90页 |
| ·截面型心的计算 | 第73-77页 |
| ·导轨梁截面惯性矩的计算 | 第77-84页 |
| ·推进器导轨梁的挠性变形 | 第84-90页 |
| ·翻转机构定位误差分析 | 第90-91页 |
| ·小结 | 第91-92页 |
| 第六章 钻臂定位误差补偿方法研究 | 第92-108页 |
| ·制造误差和检测误差引起的位姿误差的补偿 | 第92页 |
| ·传感器检测误差的补偿 | 第92-95页 |
| ·间隙和载荷引起的位姿误差的补偿 | 第95-99页 |
| ·翻转机构的位姿误差补偿 | 第96页 |
| ·大臂的位姿误差补偿 | 第96-98页 |
| ·推进器的位姿误差补偿 | 第98-99页 |
| ·基于GRNN网络的神经网络建模及误差补偿研究 | 第99-105页 |
| ·广义回归的原理 | 第100-101页 |
| ·GRNN网络结构 | 第101-102页 |
| ·样本训练 | 第102-103页 |
| ·基于GRNN的误差模型仿真验证 | 第103-105页 |
| ·钻臂定位误差补偿试验验证 | 第105-106页 |
| ·小结 | 第106-108页 |
| 第七章 凿岩机器人控制系统研究与开发 | 第108-128页 |
| ·隧道凿岩机器人工作原理 | 第108-112页 |
| ·计算机控制系统硬件构建 | 第112-114页 |
| ·控制系统研究及软件开发 | 第114-126页 |
| ·基于Windows3.X的系统平台的研究 | 第114-115页 |
| ·软件结构与程序流程 | 第115-117页 |
| ·PC机与PLC的通信 | 第117-121页 |
| ·下位机底层控制研究 | 第121-124页 |
| ·隧道凿岩机器人控制系统综合试验 | 第124-126页 |
| ·隧道凿岩机器人控制系统的技术特点 | 第126页 |
| ·小结 | 第126-128页 |
| 第八章 总结 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-138页 |
| 附录1 上位机程序清单 | 第138-139页 |
| 附录2 下位机PLC程序清单 | 第139-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 攻读博士学位期间参加科研情况 | 第141页 |
| 攻读博士学位期间获得科技成果与奖励情况 | 第141-142页 |
| 攻读博士学位期间发表论文情况 | 第142-143页 |
