| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题来源及意义 | 第9页 |
| ·课题研究背景 | 第9-12页 |
| ·开发深海矿产资源的必要性 | 第9-10页 |
| ·深海采矿系统的构成 | 第10-11页 |
| ·深海采矿升沉补偿系统的重要性 | 第11-12页 |
| ·采矿船舶运动模拟平台综述 | 第12-16页 |
| ·船舶作业条件及运动分析 | 第12-14页 |
| ·相关运动模拟平台国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·运动模拟平台电液伺服控制系统研究现状 | 第16-19页 |
| ·运动模拟平台所使用的电液伺服系统综述 | 第16-17页 |
| ·阀控缸电液伺服系统的建模研究现状 | 第17页 |
| ·电液伺服系统控制策略研究现状 | 第17-19页 |
| ·主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 模拟平台阀控非对称缸系统的建模和特性分析 | 第20-36页 |
| ·升沉运动模拟平台构成 | 第20-24页 |
| ·机械结构 | 第21-22页 |
| ·液压系统 | 第22-24页 |
| ·控制系统硬件 | 第24页 |
| ·阀控非对称缸动力学模型建立 | 第24-30页 |
| ·阀控非对称缸系统基本描述 | 第24-25页 |
| ·阀控非对称缸系统模型的建立 | 第25-29页 |
| ·系统模型参数及仿真研究 | 第29-30页 |
| ·阀控非对称缸系统特性分析 | 第30-34页 |
| ·压力特性分析 | 第31-32页 |
| ·非线性特性分析 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-36页 |
| 第三章 运动模拟平台控制及仿真研究 | 第36-55页 |
| ·PID控制算法的理论基础 | 第36-41页 |
| ·PID控制的基本原理 | 第36-37页 |
| ·PID控制的特点 | 第37-38页 |
| ·PID控制的基本结构形式 | 第38-39页 |
| ·PID控制器参数整定 | 第39-41页 |
| ·模糊控制算法的理论基础 | 第41-46页 |
| ·模糊控制器的工作原理 | 第41-45页 |
| ·模糊控制器的特点 | 第45-46页 |
| ·运动模拟平台PID控制仿真研究 | 第46-47页 |
| ·运动模拟平台模糊自整定PID控制仿真研究 | 第47-54页 |
| ·模糊自整定PID控制器的结构 | 第47-48页 |
| ·模糊自整定PID控制器参数整定原则 | 第48-50页 |
| ·模糊自整定PID控制器的设计 | 第50-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第四章 模拟平台运动控制联合仿真研究 | 第55-63页 |
| ·联合仿真概述 | 第55-57页 |
| ·LabVIEW及SIT简介 | 第55-56页 |
| ·MATLAB及Simulink简介 | 第56-57页 |
| ·建立联合仿真模型的意义 | 第57页 |
| ·基于Labview和MATLAB/Simulink运动控制联合仿真的开发 | 第57-62页 |
| ·联合仿真系统结构 | 第58-59页 |
| ·联合仿真实现过程 | 第59-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第五章 升沉运动模拟平台运动控制的试验研究 | 第63-73页 |
| ·试验总体方案 | 第63-68页 |
| ·相似原理 | 第63-66页 |
| ·试验系统边界条件 | 第66页 |
| ·总体方案 | 第66-68页 |
| ·试验系统的实现与结果分析 | 第68-71页 |
| ·硬件调试 | 第68-69页 |
| ·软件编程 | 第69-71页 |
| ·结果分析 | 第71页 |
| ·小结 | 第71-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·全文总结 | 第73-74页 |
| ·工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果目录 | 第81页 |