管道内蠕动进给机器人的设计

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第1章 绪论	第9-16页
·课题提出的目的和意义	第9-10页
·国内外管道机器人的发展现状	第10-13页
·各种管道机器人的优缺点	第13-14页
·课题的主要研究内容	第14-16页
第2章 管道内蠕动进给机器人的结构设计	第16-26页
·管道内蠕动进给机器人的总体设计	第16-17页
·管道内蠕动进给机器人的总体结构	第16-17页
·管道内蠕动进给机器人的工作原理	第17页
·变径制动轮机构总成设计	第17-21页
·变径制动轮机构的变径原理	第18-19页
·变径制动轮机构的制动原理	第19页
·变径制动轮的制动过程	第19-20页
·SMA 制动弹簧的设计	第20-21页
·套筒总成设计	第21-24页
·平行四边形的支撑轮架的工作原理	第22-23页
·平行四边形的支撑轮架的支撑扶正原理	第23-24页
·柔性丝杠设计	第24-26页
第3章 管道内蠕动进给机器人的运动分析	第26-31页
·蠕动机器人的弯道通过性分析	第26-27页
·SMA 制动弹簧的速度分析	第27-31页
·电流对变形速度的影响	第28-29页
·拉伸长度对变形速度的影响	第29-31页
第4章 管道内蠕动进给机器人的控制系统设计	第31-44页
·步进电机的控制	第31-41页
·步进电机的选择	第31-33页
·步进电机的控制方法	第33-41页
·SMA 制动弹簧的控制	第41-44页
·SMA 制动弹簧的控制方法	第41-43页
·控制SMA 制动弹簧的PWM 脉冲电流	第43-44页
第5章 结论	第44-45页
参考文献	第45-48页
攻读硕士学位期间取得的研究成果	第48-49页
致谢	第49页