| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题的研究背景 | 第10-13页 |
| ·课题研究的意义 | 第13页 |
| ·国内外课题研究现状 | 第13-17页 |
| ·国外研究简介 | 第14-15页 |
| ·国内研究简介 | 第15-17页 |
| ·论文的主要工作和结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 预备知识 | 第19-31页 |
| ·欠驱动机器人动力学模型 | 第19-26页 |
| ·两连杆欠驱动机器人动力学模型 | 第20-24页 |
| ·三连杆欠驱动机器人动力学模型 | 第24-26页 |
| ·T-S 模糊系统及线性矩阵不等式理论 | 第26-28页 |
| ·T-S 模糊系统的描述 | 第26-27页 |
| ·线性矩阵不等式理论 | 第27-28页 |
| ·有限时间控制理论基础 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于T-S模型的欠驱动机器人非脆弱保性能H∞控制 | 第31-49页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·欠驱动机器人动力学模型变换 | 第31-32页 |
| ·非脆弱保性能H∞控制器的设计 | 第32-45页 |
| ·T-S 模型的建立 | 第32-33页 |
| ·控制器的设计 | 第33-45页 |
| ·仿真研究 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 欠驱动机器人有限时间神经网络自适应控制 | 第49-61页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·欠驱动机器人动力学模型变换 | 第49-51页 |
| ·控制器的设计 | 第51-58页 |
| ·仿真研究 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |