| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-28页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·视觉测量 | 第14-22页 |
| ·双目立体视觉 | 第15-17页 |
| ·结构光视觉 | 第17-20页 |
| ·手持式三维扫描仪 | 第20-21页 |
| ·视觉测量机器人 | 第21-22页 |
| ·快速再制造成形 | 第22-24页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第24-25页 |
| ·本文主要研究内容 | 第25-28页 |
| 第2章 快速再制造成形系统的组成结构与数学模型 | 第28-42页 |
| ·快速再制造成形系统的组成结构 | 第28-30页 |
| ·结构光视觉传感器测量模型 | 第30-36页 |
| ·机器人运动学模型 | 第36-38页 |
| ·测量机器人数学模型 | 第38-39页 |
| ·修复机器人数学模型 | 第39-40页 |
| ·系统整体模型 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 快速再制造成形系统的参数标定 | 第42-76页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·测量机器人标定 | 第42-59页 |
| ·摄像机标定 | 第42-49页 |
| ·光平面参数标定 | 第49-50页 |
| ·手眼关系标定 | 第50-52页 |
| ·标定方案 | 第52-56页 |
| ·传感器标定及手眼标定实验 | 第56-59页 |
| ·工具坐标系标定 | 第59-63页 |
| ·测量坐标系与修复坐标系关系标定 | 第63-72页 |
| ·圆形标靶 | 第64-65页 |
| ·工具坐标系、测量坐标系和修复坐标系关系同时标定 | 第65-66页 |
| ·数学基础 | 第66-70页 |
| ·标定实验 | 第70-72页 |
| ·基于距离信息的自动匹配坐标系变换算法 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 缺损提取和修复路径规划 | 第76-104页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·测量数据预处理 | 第76-82页 |
| ·点云三维栅格划分 | 第76-77页 |
| ·点云几何特征提取 | 第77-80页 |
| ·基于区域增长的孤立点去除 | 第80-81页 |
| ·点云精简 | 第81页 |
| ·实例 | 第81-82页 |
| ·点云与CAD模型配准 | 第82-97页 |
| ·主成份分析 | 第82-86页 |
| ·最近点迭代配准算法 | 第86-93页 |
| ·初始配准 | 第93-94页 |
| ·精确配准 | 第94-96页 |
| ·配准实验 | 第96-97页 |
| ·修复路径规划 | 第97-102页 |
| ·生成修复路径 | 第97-100页 |
| ·计算凸包 | 第100-101页 |
| ·实例 | 第101-102页 |
| ·本章小结 | 第102-104页 |
| 第5章 基于DSP的嵌入式结构光专用图像处理器 | 第104-118页 |
| ·引言 | 第104页 |
| ·激光条纹中心提取 | 第104-110页 |
| ·激光条纹特性 | 第104-105页 |
| ·激光条纹中心提取算法 | 第105-110页 |
| ·硬件设计 | 第110-111页 |
| ·软件系统 | 第111-115页 |
| ·实验 | 第115-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 第6章 快速再制造成形系统 | 第118-134页 |
| ·引言 | 第118-119页 |
| ·基于测量机器人与弧焊机器人的快速再制造成形系统 | 第119-121页 |
| ·硬件组成 | 第119-121页 |
| ·系统结构 | 第121页 |
| ·基于手持式扫描仪与弧焊机器人的快速再制造成形系统 | 第121-124页 |
| ·硬件组成 | 第121-124页 |
| ·系统结构 | 第124页 |
| ·快速再制造成形系统主要功能模块 | 第124-127页 |
| ·实验 | 第127-133页 |
| ·本章小结 | 第133-134页 |
| 第7章 结论与展望 | 第134-136页 |
| ·总结 | 第134-135页 |
| ·展望 | 第135-136页 |
| 参考文献 | 第136-144页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第144-146页 |
| 致谢 | 第146页 |