| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第16页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第16-17页 |
| 第二章 碰撞检测相关技术与主要算法 | 第17-28页 |
| 2.1 碰撞检测概念 | 第17-18页 |
| 2.2 碰撞检测算法的设计因素 | 第18页 |
| 2.3 碰撞检测算法的分类 | 第18-22页 |
| 2.3.1 基于时间域的碰撞检测算法分类 | 第19-20页 |
| 2.3.2 基于空间域的碰撞检测算法分类 | 第20-22页 |
| 2.4 包围盒技术 | 第22-27页 |
| 2.4.1 包围盒的期望特征 | 第22-23页 |
| 2.4.2 轴向包围盒 | 第23-24页 |
| 2.4.3 球包围盒 | 第24页 |
| 2.4.4 方向包围盒 | 第24-25页 |
| 2.4.5 离散方向多面体 | 第25-26页 |
| 2.4.6 扫掠体 | 第26-27页 |
| 2.4.7 各类包围盒的比较 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于层次包围盒的碰撞检测算法 | 第28-50页 |
| 3.1 层次包围盒树 | 第28-30页 |
| 3.1.1 基本原理 | 第28-29页 |
| 3.1.2 性能分析 | 第29-30页 |
| 3.2 包围盒的计算 | 第30-32页 |
| 3.3 包围盒的相交测试 | 第32-34页 |
| 3.4 层次包围盒树的构建 | 第34-39页 |
| 3.4.1 树的度数 | 第34-36页 |
| 3.4.2 自顶向下的构造策略 | 第36-37页 |
| 3.4.3 自底向上的构造策略 | 第37-38页 |
| 3.4.4 插入构造策略 | 第38-39页 |
| 3.5 层次包围盒树的遍历 | 第39-40页 |
| 3.6 基于双重层次包围盒的碰撞检测算法 | 第40-49页 |
| 3.6.1 AABB-OBB双重层次包围盒结构 | 第40-41页 |
| 3.6.2 AABB-OBB双重包围盒相交测试的改进 | 第41-47页 |
| 3.6.3 算法流程 | 第47-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 图元相交测试 | 第50-63页 |
| 4.1 基本几何元素之间的相交测试 | 第50-53页 |
| 4.1.1 点与三角形之间的相交测试 | 第50-51页 |
| 4.1.2 线段与线段之间的相交测试 | 第51-52页 |
| 4.1.3 线段与三角形之间的相交测试 | 第52-53页 |
| 4.2 空间三角形之间的相交测试 | 第53-55页 |
| 4.3 OBB层次包围盒中的三角形相交测试 | 第55-62页 |
| 4.3.1 算法简介 | 第55页 |
| 4.3.2 算法实现 | 第55-60页 |
| 4.3.3 消除算法中的除法运算 | 第60-61页 |
| 4.3.4 算法计算量统计 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 碰撞检测系统设计与实验分析 | 第63-70页 |
| 5.1 开发环境简介 | 第63-64页 |
| 5.1.1 图形库OpenGL | 第63页 |
| 5.1.2 VRML三维模型 | 第63-64页 |
| 5.2 系统设计 | 第64-66页 |
| 5.3 实验分析 | 第66-69页 |
| 5.3.1 实验方案 | 第66-67页 |
| 5.3.2 AO层次包围盒结构的性能分析 | 第67-68页 |
| 5.3.3 Tri_obb三角形相交测试算法的性能分析 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |