| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 自主式水下机器人可靠性研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 软件可靠性模型研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 软件可靠性及模型概述 | 第17-27页 |
| 2.1 软件可靠性的基本概念 | 第17-19页 |
| 2.1.1 软件可靠性的定义 | 第17页 |
| 2.1.2 软件失效机理 | 第17-18页 |
| 2.1.3 软件可靠性指标 | 第18-19页 |
| 2.2 软件可靠性模型 | 第19-26页 |
| 2.2.1 经典软件可靠性模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 基于体系结构的软件可靠性模型 | 第20-25页 |
| 2.2.3 模型对比与总结 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于构件的AUV控制软件体系结构 | 第27-47页 |
| 3.1 软件构件概述 | 第27-29页 |
| 3.1.1 软件构件的定义及其基本特征 | 第27-28页 |
| 3.1.2 构件接口 | 第28页 |
| 3.1.3 构件规约 | 第28-29页 |
| 3.2 基于构件的软件开发方法 | 第29-30页 |
| 3.3 软件可靠性测试技术 | 第30-32页 |
| 3.3.1 传统软件可靠性测试技术 | 第31页 |
| 3.3.2 基于构件的软件可靠性测试技术 | 第31-32页 |
| 3.4 构件及接口可靠性测试方法 | 第32-33页 |
| 3.4.1 测试工具 | 第32页 |
| 3.4.2 测试方法 | 第32-33页 |
| 3.5 AUV控制系统体系结构 | 第33-37页 |
| 3.5.1 分层递阶体系结构 | 第33-34页 |
| 3.5.2 基于行为的体系结构 | 第34-36页 |
| 3.5.3 混合式体系结构 | 第36-37页 |
| 3.6 Petri网概述 | 第37-40页 |
| 3.6.1 Petri网的基本概念 | 第37-38页 |
| 3.6.2 Petri网系统分类 | 第38-39页 |
| 3.6.3 事件间的基本关系 | 第39-40页 |
| 3.7 基于Petri网的AUV可重构控制系统 | 第40-45页 |
| 3.8 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 基于随机Petri网的软件系统可靠性分析 | 第47-67页 |
| 4.1 随机Petri网概述 | 第47-49页 |
| 4.1.1 随机Petri网的定义 | 第47-48页 |
| 4.1.2 随机Petri网中的变迁发生规则 | 第48-49页 |
| 4.1.3 变迁的时间语义 | 第49页 |
| 4.2 SPN模型的性能分析 | 第49-53页 |
| 4.2.1 连续时间马尔可夫链的稳态概率计算 | 第50-52页 |
| 4.2.2 可靠性指标计算 | 第52-53页 |
| 4.3 SPN系统建模分析方法 | 第53-56页 |
| 4.3.1 可达状态的平均驻留时间 | 第55页 |
| 4.3.2 库所的出现概率 | 第55-56页 |
| 4.3.3 变迁的使用概率 | 第56页 |
| 4.4 基于SPN的软件系统可靠性分析 | 第56-58页 |
| 4.5 广义随机Petri网概述 | 第58-60页 |
| 4.5.1 广义随机Petri网的定义 | 第58-59页 |
| 4.5.2 带抑制弧的增广Petri网 | 第59-60页 |
| 4.6 GSPN模型的性能分析 | 第60-61页 |
| 4.7 GSPN系统建模分析方法 | 第61-65页 |
| 4.7.1 实存状态的平均驻留时间 | 第63页 |
| 4.7.2 库所的出现概率 | 第63-64页 |
| 4.7.3 变迁的使用概率 | 第64-65页 |
| 4.8 基于GSPN的软件系统可靠性分析 | 第65页 |
| 4.9 随机Petri网的化简技术 | 第65-66页 |
| 4.10 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 基于GSPN的AUV控制软件系统可靠性分析 | 第67-79页 |
| 5.1 “ZT-AUV”实验平台 | 第67-68页 |
| 5.2 “ZT-AUV”控制软件体系结构建模 | 第68-72页 |
| 5.2.1 “ZT-AUV”控制软件的分层递阶体系结构 | 第69-70页 |
| 5.2.2 基于PIPE的AUV控制软件随机Petri网建模 | 第70-72页 |
| 5.3 基于稳定运行状态的软件可靠性分析 | 第72-75页 |
| 5.3.1 稳态分布概率计算 | 第72-73页 |
| 5.3.2 模块参与度 | 第73页 |
| 5.3.3 接口调用频率 | 第73-75页 |
| 5.4 “ZT-AUV”控制软件系统可靠度计算 | 第75-76页 |
| 5.5 计算结果分析 | 第76-77页 |
| 5.5.1 误差分析 | 第76-77页 |
| 5.5.2 敏感度分析 | 第77页 |
| 5.6 本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
